De nos jours, la simulation clinique haute-fidélité (SCHF) s’avère une stratégie pédagogique par excellence, étant de plus en plus adoptée par plusieurs établissements d’enseignement nationaux et internationaux en sciences infirmières, et ce, afin de préparer les étudiants à leur future pratique. En dépit des nombreux bienfaits associés à la SCHF, il appert que plusieurs étudiants peuvent ressentir un sentiment de stress, d’angoisse et d’humiliation s’ils ne reçoivent pas l’accompagnement nécessaire de la part de leur formateur dans ce contexte académique. Nonobstant que plusieurs chercheurs infirmiers mettent l’accent sur l’importance du rôle du formateur en contexte de simulation, leurs travaux n’ont pas étudié l’aspect de la relation formateur-étudiants. Pourtant, sa valeur ajoutée a été mise en évidence par de nombreux écrits scientifiques, mais dans d’autres contextes académiques, notamment en classe, en stage clinique et en ligne. De surcroît, ces études n’ont pas précisé la nature de la relation formateur-étudiants, ni l’ont exploré sous une perspective humaniste. Par conséquent, il s’est avéré judicieux d’ajouter le qualificatif « pédagogique » afin de souligner l’aspect éducatif de la relation et le qualificatif « caring » pour désigner son approche humaniste. À la lumière des écrits recensés et à notre connaissance, aucune étude en sciences infirmières n’a exploré ce type de relation en contexte de SCHF. Ainsi, cette recherche doctorale s’est intéressée à décrire et comprendre la signification de l’expérience vécue d’une relation pédagogique de caring (RPC) selon la perception d’étudiants infirmiers du premier cycle universitaire en contexte de SCHF. De plus, cette recherche phénoménologique descriptive a visé l’exploration des facilitateurs, des obstacles et des contributions associées à la RPC dans ledit contexte. L’Investigation Relationnelle Caring (Cara, 1997; Cara et al., 2017), méthode phénoménologique descriptive, a été choisie afin de répondre au but et aux questions de cette recherche. Des entrevues individuelles de type semi-structuré ont été réalisées auprès de 19 étudiants infirmiers, lesquels ont participé à une seconde entrevue visant la validation des récits synthèses issus des verbatim. Inspirée par la pédagogique émancipatoire relationnelle (Hills et Watson, 2011; Hills et al., 2021) comme perspective disciplinaire, l’analyse et l’interprétation des données recueillies ont permis aux cinq eidos-thèmes suivants d’émerger : (1) engagement authentique du formateur à l’égard des étudiants, (2) conscientisation du formateur quant aux barrières au développement de la RPC, (3) mise en œuvre d’un espace d’apprentissage sécuritaire pour les étudiants, (4) cocréation d’une collaboration empreinte de caring entre formateur-étudiants et, (5) nature pédagogique et caring de la relation contribuant à la transformation du processus d’apprentissage. Ces derniers ont favorisé l’émergence de la structure essentielle du phénomène étudié (RPC), laquelle correspond à : « un engagement authentique du formateur favorisant un espace académique sécuritaire dans le but de cocréer une collaboration humaniste avec les étudiants qui vise la transformation de leur processus d’apprentissage en contexte de simulation clinique haute-fidélité ». Cette recherche phénoménologique ajoute au corpus de connaissances en sciences infirmières une nouvelle description et compréhension de la signification de la RPC, mettant en évidence, ses caractéristiques, ses facilitateurs, ses obstacles, de même que ses contributions en contexte de simulation. Nos résultats révèlent que les formateurs jouent un rôle capital pour promouvoir des expériences d’apprentissage enrichissantes chez les étudiants dans ledit contexte. Diverses recommandations, découlant de nos résultats, ont été proposées dans différents domaines de la pratique infirmière, notamment la formation, la recherche, la clinique, la gestion et le volet sociopolitique. Enfin, ces dernières visent à offrir aux parties prenantes des pistes de solution concrètes pour concourir à l’avancement des apprentissages des étudiants et, plus largement, à l’humanisation de la formation infirmière en contexte de simulation. / Nowadays, the high-fidelity clinical simulation (HFCS) is an outstanding pedagogical strategy, which is increasingly being adopted by several national and international nursing institutions in order to prepare students for their future practice. Despite countless advantages pertaining to HFCS, it appears that many students may feel a sense of stress, anguish, and humiliation if they do not receive the necessary support from their educator in this academic context. Notwithstanding the fact that many nursing researchers emphasize the importance of the educator’s role within the context of simulation, their works did not study the aspect of the educator-students relationship. However, its added value has been highlighted by a large amount of scientific papers, but in other academic contexts, notably classroom, clinical and online environments. Moreover, these studies did not specify the nature of the educator-students relationship, nor did they explore it from a humanistic perspective. Consequently, it was appropriate to add the term “pedagogical” to emphasize the educational aspect of this relationship, and the term “caring” to refer to its humanistic approach. Based on the literature and to our knowledge, no nursing study has explored this type of relationship within the context of HFCS. Thus, this doctoral research was interested in describing and understanding the meaning of the lived experience of a caring pedagogical relationship (CPR) according to the perception of undergraduate nursing students in the context of high-fidelity clinical simulation. In addition, this phenomenological descriptive research aimed to explore its facilitators, barriers, as well as contributions from the students’ perspective. The Relational Caring Inquiry (Cara, 1997; Cara et al., 2017), a descriptive phenomenological method, has been selected to meet the purpose and questions of this research. Individual semi-structured interviews were realized with 19 nursing students, who also participated in a second interview to validate the narrative synthesis. Being inspired by the relational emancipatory pedagogy (Hills & Watson, 2011; Hills et al., 2021), as a disciplinary perspective, the analysis and interpretation of the data collected have allowed the following five eidos-themes to emerge: (1) authentic engagement of the educator toward students, (2) Educator’s conscientization regarding barriers to the development of the CPR, (3) implementation of a safe learning space for students, (4) cocreation of a caring collaboration between educator-students and, finally, (5) pedagogical and caring nature of the relationship contributing to the transformation of learning process. They subsequently facilitated the emergence of the essential structure of the studied phenomenon (CPR), which corresponds to: “an authentic engagement of the educator fostering a safe academic space in order to cocreate a humanistic collaboration with students to transform their learning process within the context of high-fidelity clinical simulation”. This research adds to the body of nursing knowledge a new understanding in regard to the meaning of the CPR by highlighting its characteristics, facilitators, barriers, as well as its contributions in the context of simulation. Our results show that educators play a vital role to promote enriching learning experiences among students in the aforementioned context. Various recommendations arising from our findings have been proposed in different domains of nursing, notably education, research, clinical, management, and sociopolitical. Finally, these aim to provide stakeholders with concrete avenues to advance students’ learning and, more broadly, to humanize nursing education in simulation settings.