Ces dernières années, les robots manipulateurs ont été utilisés pour des tâches, telles que le polissage, le fraisage, le placement des fibres, entre autres, auparavant réalisées par des machines spécialisées. Cependant, l’utilisation des robots pour ces tâches en contact, présente des problèmes de précision. Ce contact provoque des flexibilités dans le robot, l’outil et l’environnement. Cette thèse cible l’amélioration de la précision de la tâche robotisée de dépose de fibres qui nécessite un compactage homogène selon le matériau et la surface. La précision du drapage peut être améliorée par la correction en ligne de la trajectoire du robot et du point de centrage dynamique de l’outil (DTCP). Cette thèse propose l’asservissement en position/force-pression en modifiant le TCP, pour commander le compactage selon la surface de contact et prend en compte les flexibilités dues au contact. La pression et les flexibilités sont calculées à partir d’un modèle mécanique numérique réduit grâce à des réseaux de neurones. Cet asservissement a besoin d’une sélection appropriée des correcteurs pour garantir un bon fonctionnement et pour travailler avec divers types de moules. La sélection est réalisée dynamiquement par logique floue. Le DTCP est calculé dynamiquement grâce aux flexibilités de l’outil et il est redéfini lors de l’exécution de la trajectoire du robot pendant le drapage. Un dispositif expérimental est mis en oeuvre en utilisant des éléments similaires aux cellules robotisées de placement des fibres. Une application logicielle intègre l’asservissement proposé dans la baie de commande. Cet asservissement permet d’améliorer la précision de dépose de fibres. / In the last years, the robots have been used in the tasks that were previously performed by specialized machines such as polishing, milling, drilling, fibers lay up, among others. However, the use of industrial robots for these contact tasks presents problems of precision. This contact causes flexibility in the robot, in the tool and in the environment. This thesis is aimed at improving the accuracy of the robotic fiber placement task. This task requires a homogeneous and adapted compaction according to the material and the surface. The lay-up precision can be improved by online robot trajectory correction and the dynamic tool center point (DTCP) definition. This thesis presents a position/force-pressure control by modifying the TCP, to control the compaction according to the contact surface and which takes into account the flexibility due to the compaction force. Pressure and flexibility are calculated from a mechanical numerical model reduced using neural networks. The force-pressure control needs a selection of corrector to ensure a good performance and to work with several types of molds. This dynamic correction selection is performed by a fuzzy logic approach. The DTCP has been calculated dynamically thanks to the tool flexibility and it is redefined when the robot’s trajectory is running during the draping. An experimental setup has been implemented using industrial elements similar to robotic fiber placement cells. A software application has been developed which integrates the control loop into the robot controller. This loop improves the accuracy of fiber placement.

L'imagerie à la limite de diffraction des télescopes de grand diamètre constitue un enjeu majeur pour l'astrophysique moderne. Mais il faut compenser les effets délétères de la turbulence sur la phase de l'onde électromagnétique. Je développe un algorithme d'optimisation globale pour le problème inverse non-linéaire de reconstruction de front d'onde à partir d'une image tavelée, et je montre le bénéfice de la diversité polychromatique (images à différentes longueurs d'onde) pour gérer plus de degrés de liberté. Pour l'Etoile Laser Polychromatique, je montre qu'estimer conjointement tout le front d'onde à partir de l'image améliore considérablement l'estimation de son déplacement par rapport au barycentre. Je développe aussi une méthode d'interspectre bi-chromatique pour estimer le déplacement lorsque l'étoile est résolue. Je présente enfin une approche inverse pour traiter en temps-réel les données d'un détecteur à comptage de photons (gain 4 en résolution spatiale).

Cette thèse se place dans une dynamique de recherche d’amélioration des processus d’implémentation et de déploiement de solutions logicielles de type PLM dans les entreprises. Nous proposons une démarche complète de déploiement, centrée sur les acteurs de l’entreprise, qui s’appuie sur l’utilisation de deux outils jusque là peu usités pour répondre à ce type de problématique : les cartes heuristiques et les personas. Nous proposons d’utiliser la carte heuristique (ou map) comme support du projet et moteur de la réflexion et de la communication dans le cadre d’un projet. La map offre une nouvelle dimension à la définition de l’application et à la communication avec le client : une structure et une organisation dynamiques et « immédiates ». Elle permet de mettre en évidence l’organisation et les processus du client. Nous affinons notre proposition en travaillant aussi sur l’accompagnement et l’implication du client en plaçant les futurs utilisateurs au centre de nos préoccupations. Nous proposons une démarche complémentaire à la carte heuristique pour faire émerger des spécifications directement par le client : les personas. La carte heuristique permet d’obtenir un support unique pour suivre le cycle de vie du logiciel et sa construction repose sur l’approche descendante, tandis que persona, centré sur les utilisateurs et leur environnement, se base sur une approche ascendante. Nous obtenons ainsi une double exploration du système, ce qui offre une nouvelle dimension à la modélisation d’entreprises en vue de l’implantation d’une solution logicielle. Cette proposition améliore la pertinence et la qualité de l’analyse et de l’application. / This thesis concerns research on PLM tools. We especially focus here on improvement of the deployment process of PLM tools in enterprises. We develop a methodology to help PLM software developers to design and deploy a PLM solution among their customers. Our proposition, centered on final users of PLM solution, is build around two unusual tools for enterprise modeling: mind map and persona. Mind map is used as a communication element between developer and customer during the entire project. Mind map is a common support to exchange data and encourage reflection. It offers a new dynamic and a new dimension in the definition of the PLM solution for customer and developer since it makes easier description of customer’s organization and process. We enrich our proposition with persona. Persona completes mind map and permits an easier identification of users’ needs. Such a tool allows us to be more efficient on accompaniment and implication of customer and users. Mind map is a unique support for software developer and customer to follow life cycle of the software. It is based on a top-down approach. Persona is centered on users in the company and on their environment. It is a bottom-up approach. Association of these tools allows us obtaining a double exploration of the system that provides a new dimension in enterprise modeling with a view to software deployment. This proposition increase pertinence and quality of the users’ needs analysis and of customer organization modeling. As a consequence it also improves design and deployment of the PLM solution which is closed to the users’ needs and well adapted to the company’s organization and processes.

Contribution à l’étude du phénomène d’oscillation argumentaire. L’oscillateur argumentaire a un mouvement stable périodique, à une fréquence proche de sa fréquence fondamentale, lorsqu’il est soumis à une excitation provenant d’une source de type harmonique, à une fréquence qui est un multiple de ladite fréquence fondamentale, et agissant de manière telle que son interaction avec le système dépende des coordonnées d’espace du système. La présente thèse étudie quelques systèmes argumentaires et essaie de mettre en évidence des relations symboliques entre les paramètres de ces systèmes et leur comportement observé ou calculé. C’est la représentation de Van der Pol qui a été utilisée la plupart du temps pour représenter l’état du système, car elle est bien adaptée à la méthode de centrage, où l'on cherche une solution sous forme d’un signal de type sinusoïdal, d’amplitude et de phase lentement variables. L’originalité de la présente thèse vis-à-vis des publications antérieures est dans la modélisation, plus proche des systèmes physiques réels, dans les développements symboliques qui donnent des représentations inédites, dans le mode de réalisation des expériences, qui utilisent toutes une visualisation de Van der Pol en temps réel, et dans l’objet de l’expérience de la poutre excitée axialement de manière argumentaire. Au cours de cette thèse, des systèmes simples à un DDL ont été modélisés, construits et expérimentés. Des relations symboliques, notamment concernant les probabilités de capture par des attracteurs, ainsi que des critères de stabilité et une solution symbolique approchée, ont été mis en évidence. Un système continu constitué d’une poutre élancée excitée axialement a ensuite été modélisé à l’aide de deux modèles et expérimenté ; toujours dans le domaine symbolique, des propriétés ont été étudiées, notamment concernant des combinaisons de plages de paramètres permettant au phénomène argumentaire d’exister / Contribution to the study of the argumental oscillation phenomenon. The argumental oscillator has a stable periodic motion at a frequency close to its fundamental frequency when it is subjected to an excitation from a harmonic source at a frequency which is a multiple of said fundamental frequency, and acting in such a way that its interaction with the system depends on the space coordinates of the system. This thesis studies some argumental systems and tries to demonstrate symbolic relations between the parameters of these systems and their observed or calculated behavior. The Van der Pol representation was used most of the time to represent the state of the system, as it is well adapted to the averaging method, where a solution is sought as a signal of sinusoidal type, with slowly varying amplitude and phase. The originality of this thesis with respect to previous publications is in the modeling, closer to real physical systems, in the symbolic developments that give new representations, in the embodiment of the experiments, which all use a real-time Van der Pol visualization, and in the object of the experiment of the beam axially excited in an argumental way. During this thesis, simple systems with one DDL have been modeled, built and tested. Symbolic relationships have been highlighted, in particular with regard to the probabilities of capture by attractors, as well as stability criteria and an approximate symbolic solution. A continuous system consisting of an axially excited slender beam was then modeled using two models, and tested; still in the symbolic domain, properties have been studied, especially concerning combinations of parameter ranges allowing the argumental phenomenon to occur