Submitted by Lara Oliveira (lara@ufersa.edu.br) on 2017-04-24T20:52:37Z No. of bitstreams: 1 DiegoSP_DISSERT.pdf: 9492386 bytes, checksum: 183575844339dfc0054cdb879dbb8dd8 (MD5) / Approved for entry into archive by Vanessa Christiane (referencia@ufersa.edu.br) on 2017-04-26T12:13:55Z (GMT) No. of bitstreams: 1 DiegoSP_DISSERT.pdf: 9492386 bytes, checksum: 183575844339dfc0054cdb879dbb8dd8 (MD5) / Approved for entry into archive by Vanessa Christiane (referencia@ufersa.edu.br) on 2017-04-26T12:16:15Z (GMT) No. of bitstreams: 1 DiegoSP_DISSERT.pdf: 9492386 bytes, checksum: 183575844339dfc0054cdb879dbb8dd8 (MD5) / Made available in DSpace on 2017-04-26T12:16:26Z (GMT). No. of bitstreams: 1 DiegoSP_DISSERT.pdf: 9492386 bytes, checksum: 183575844339dfc0054cdb879dbb8dd8 (MD5) Previous issue date: 2016-07-29 / This work about the implementation of an ad hoc communication architecture for a Cellbots team as infrastructure to allow the use of cloud computing. Cellbots are robots that have a financial low cost because they use smarthphones as a central control unit and require few electronic components for their construction. The goal is to expand the horizons of applications for these devices through an architecture that enables communication between robots, allowing them to work as a team, cooperatively, like a Multi-Robot System (MRS), performing di erent tasks, such as searching objects. Another objective of the proposed architecture is to provide the Cellbots the use of resources from cloud computing, treated in the literature as Cloud Robotics.The expected results is to increase the overall capacity of system processing, to enable knowledge sharing and increase automia battery of robots by reduction spending on local processing information. It is proposed a clone based approach in order to achieve the benefits cited with the Cloud Robotics tecnology. The Rapyuta framework was used to instanciete clones and setting up their parameters. To provide communication between robots of the team was adopted the AODV(Ad Hoc On-Demand Distance Vector) protocol. At the end manuscrit some experiments are show to validade the proposed architecture / Este trabalho retrata a implementação de uma arquitetura de comunicação Ad Hoc para uma equipe de CellBots como infraestrutura para utilização de computação na nuvem. CellBots são robôs que fazem uso de smarthphones como computador controlador aliados a dispositivos eletrônicos simples e de baixo custo.Oobjetivo é expandir os horizontes de aplicações para estes dispositvos robóticos através da formação de um MRS (Multi-Robot System) permitindo que eles possam trabalhar de forma cooperativa na conclusão das mais diversas tarefas. Além disso, é empregado o modelo de CR (Cloud Robotic) baseado em Clones para facultar a utilização de recursos oriundos da computação na nuvem através de robôs clone instanciados sob demanda, permitindo aumentar a capacidade global de processamento do MRS, viabilizar o compartilhamento de conhecimento, garantir uma maior automia para as baterias dos robôs através da redução dos gastos com o processamento local de informações, dentre outros benefícios. Na comunicação dentro do MRS foi adotado o protocolo AODV (Ad Hoc On-Demand Distance Vector) e para prover os clones na nuvem foi escolhida a plataforma Rapyuta. Para validação foram feitos testes de RTT (Round Trip Time) em variados cenários. A arquitetura sagrou-se viável tanto para comunicação dentro do MRS quanto para comunicação dos robôs com a nuvem / 2017-04-24