Made available in DSpace on 2018-08-02T00:00:58Z (GMT). No. of bitstreams: 1 tese_4720_Patrick Noé Dos Santos Filgueira.pdf: 5752656 bytes, checksum: 33917b0fe7851966b8d00026a9da1b16 (MD5) Previous issue date: 2011-09-29 / Neste trabalho foi desenvolvido um sistema de controle de baixo nível para uma cadeira de rodas robotizada controlada por sinais biológicos, incluindo hardware (Placa de Acionamento dos motores) e software (firmware executado em microcontrolador). O objetivo é dar suporte para um sistema de controle de alto nível que captura, processa e interpreta sinais biológicos a fim de controlar uma cadeira de rodas robótica. Neste trabalho foi dado um especial foco à eletrônica, ao sistema operacional de tempo real aplicado a cadeira de rodas robótica e ao controlador de baixo nível também aplicado a esta. A eletrônica de controle da cadeira de rodas utilizou uma rede de comunicação industrial, a rede CAN, para suportar toda a aplicação e algoritmos de controle. Todas as tarefas implementadas são geridas por um sistema operacional de tempo real. O controlador de baixo nível implementado é capaz de controlar de forma independente as velocidades angular e linear da cadeira de rodas. Para alcançar o objetivo proposto neste trabalho fez-se necessário manipular dispositivos de eletrônica de potência, programação, algoritmos de controle e instrumentação, rede CAN, sistema de tempo real, armazenamento de dados e controle automático.