Le principe de consultation est un concept qui se veut novateur parce qu’il est entendu ici de façon extensive désignant aussi bien les consultations décisionnelles que les consultations propositionnelles. En raison de sa portée universelle, il fait l’objet de la présente étude pour tenter d’ouvrir des pistes de solutions à la crise de la représentation tout en réclamant l’adaptation de la norme juridique aux réalités historico-sociales de chaque pays. D’où l’adoption d’une approche comparative avec notamment l’exemple de la France et du Sénégal. Les consultations décisionnelles renvoient à l’élection et au référendum. L’élection parait indispensable dans son objectif d’établissement de la démocratie représentative mais déficient dans son effet générateur de la concentration du pouvoir entre les mains de l’Exécutif. Cette concentration est susceptible d’aboutir à l’adoption de décisions publiques entachées d’inefficacité et d’illégitimité. Quant au référendum, il parait nécessaire dans son objectif de rationalisation du système représentatif mais redouté dans ses effets néfastes sur les droits et libertés des individus et sur la séparation des pouvoirs. Les consultations propositionnelles sont destinées à remédier à la crise d’efficacité et de légitimité de la décision publique en exigeant une obligation de consultation technique, juridique et publique avec l’utilisation des méthodes institutionnelles et électroniques. Toutefois, pour rationaliser le système représentatif sans porter atteinte à son existence, l’obligation de prise en compte des avis en serait un élément complémentaire qui devrait, néanmoins, pouvoir être supplantée par l’obligation de motivation sauf en période de circonstances exceptionnelles. Par conséquent, tel qu’il est étudié ici à la lumière du droit public comparé, le principe de consultation, a permis de comprendre que dans le processus d’adoption des décisions publiques majeures, ni l’autorité publique ni l’expert et encore moins le public ne semblent inspirer la confiance absolue. Il serait alors nécessaire d’établir une juste collaboration entre ces différents acteurs afin que la norme juridique ne souffre de contestation majeure susceptible de mettre en péril les relations entre gouvernants et gouvernés et, par voie de conséquence, les libertés et droits individuels et politiques. / The principle of consultation is a concept that claims to be innovative because it is understood here in a wide view referring not only to decision-making consultations but also to propositional ones. On account of its universal scope, it is the subject of this study. The idea is to attempt to ponder on likely solutions to the representation crisis while insisting on the adoption of the legal norm to the social and historical realities of every country. This explains the adoption of a comparative approach of the topic which includes the example of France and Senegal. Decision-making consultations are related to the election and referendum. The election appears to be compulsory in its target to set up representative democracy but is defective in its effect generating the concentration of the power in the hands of the executive. This concentration is likely to lead to the adoption of illegitimate and inefficient public decisions. As for the referendum, it seems necessary in its aim to rationalise the representative system. But the referendum is redoubted in its harmful effects on individuals’ rights and liberties and on the separation of powers. Propositional consultations are supposed to solve the legitimate and efficient crisis of public decisions in requiring a public, legal and technical obligation of consultation with the use of electronic and institutional methods. However, to rationalise the representative system, without breaking its existence, the obligation of taking into account point of views would be an additional element which should be, nevertheless, superseded by the obligation to motivate except for the period of exceptional circumstances. Consequently, as studied in the light of this compared public law, the principle of consultation enables us to understand that as far as the adoption process of major public decisions is concerned, either the public authority or the expert even less the public seem to inspire absolute confidence. So, it would be necessary to establish a fair collaboration between those different actors so that the legal norm could not suffer from major questioning likely to imperil the relation between rulers and citizens, and as a result, imperil as well civil liberties, and political and individual rights.

""Aujourd'hui, la création de systèmes décisionnels en robotique mobile et autonome requiert l'intégration de nombreuses capacités motrices, sensorielles et cognitives au sein de chacun des projets réalisés. Ces capacités sont généralement issues de différents domaines de recherche, comme par exemple la navigation autonome, la planification, les interactions humain-machine, la localisation, la vision artificielle et le contrôle d'actionneurs, pour ne nommer que ceux-ci. D'un point de vue logiciel, deux défis de taille sont issus de ce besoin d'intégration : 1) la complexification de l'analyse des requis pour choisir, construire et interconnecter les différents composants logiciels qui permettent la réalisation de ces capacités, et 2) l'interconnectivité limitée des composants logiciels disponibles dans la communauté robotique causée par le fait qu'ils sont typiquement hétérogènes, c'est-à-dire qu'ils ne sont pas complètement compatibles ou interopérables. Cette thèse propose une solution principalement au défi d'interconnectivité limité en se basant sur la création d'une architecture d'intégration logicielle appelée MARIE, qui permet d'intégrer des composants logiciels hétérogènes utilisant une approche de prototypage rapide pour le développement de systèmes décisionnels en robotique mobile et autonome. Grâce à cette approche, la réalisation de systèmes décisionnels complets pourrait se faire plus tôt dans le cycle de développement, et ainsi favoriser l'analyse des requis nécessaires à l'intégration de chacun des composants logiciels du système. Les résultats montrent que grâce au développement de l'architecture d'intégration logicielle MARIE, plus de 15 composants logiciels provenant de sources indépendantes ont été intégrées au sein de plusieurs applications robotiques (réelles et simulées), afin de réaliser leurs systèmes décisionnels respectifs. L'adaptation des composants déjà existants dans la communauté robotique a permis notamment d'éviter la tâche souvent ardue de réécrire le code nécessaire pour chacun des composants dans un seul et même environnement de développement. Les résultats montrent également que grâce à une méthodologie d'évaluation logicielle appelée ARID, nous avons pu recueillir de l'information utile et pertinente à propos des risques associés à l'utilisation de MARIE pour réaliser une application choisie, sans devoir construire une application de test et sans avoir recours à de la documentation complète de l'architecture logicielle ni celle de l'application à créer. Cette méthode s'inscrit ainsi dans la liste des outils qui permettent de faciliter l'analyse des requis d'intégration reliés à la création de systèmes décisionnels en robotique mobile et autonome.""