La complexité croissante de l'environnement routier et le souci d'amélioration de la sécurité routière expliquent l'intérêt que porte les constructeurs automobiles aux travaux sur l'aide à la conduite. De nombreux systèmes équipent déjà les véhicules de la rue. Alors que la perception de l'état du véhicule (vitesse, position, etc.) est maîtrisée, celle de l'environnement reste une tache difficile. <br />Parmi tous les capteurs susceptibles de percevoir la complexité d'un environnement urbain, la stéréo-vision offre à la fois des performances intéressantes, une spectre d'applications très larges (détection de piéton, suivi de véhicules, détection de ligne blanches, etc.) et un prix compétitif. Pour ces raisons, Renault s'attache à identifier et résoudre les problèmes liés à l'implantation d'un tel système dans un véhicule de série, notamment pour une application de suivi de véhicules. <br />La première problématique à maîtriser concerne le calibrage du système <br />stéréoscopique. En effet, pour que le système puisse fournir une mesure, ses paramètres doivent être correctement estimés, y compris sous des conditions extrêmes (forte températures, chocs, vibrations, ...). Nous présentons donc une méthodologie d'évaluation permettant de répondre aux interrogations sur les dégradations de performances du système en fonction du calibrage.<br />Le deuxième problème concerne la détection des obstacles. La méthode mis au point utilise d'une originale les propriétés des rectifications. Le résultat est une segmentation de la route et des obstacles. <br />La dernière problématique concerne la calcul de vitesse des obstacles. Une grande majorité des approches de la littérature approxime la vitesse d'un obstacle à partir de ses positions successives. Lors de ce calcul, l'accumulation des incertitudes rendent cette estimation extrêmement bruitée. Notre approche combine efficacement les atouts de la stéréo-vision et du flux optique afin d'obtenir directement une mesure de vitesse 3-D robuste et précise.

Nous assistons depuis plusieurs années à une multiplication des ouvrants pilotés dans le domaine Automobile. En effet, les constructeurs sont sans cesse dans l'obligation d'innover pour rester attractifs et différenciants pour le client. Il faut alors assurer un fonctionnement sûr et robuste du système d'ouvrant piloté automatisé. Dès lors, il devient nécessaire de concevoir des méthodes de détection d'obstacle génériques, pour garantir la sécurité de l'utilisateur. Deux approches distinctes sont proposées en fonction de la qualité de la mesure. Dans un premier cas, la formalisation des incertitudes de la mesure est développée pour assurer une détection rapide, robuste, et au paramétrage simplifié, malgré le peu d'informations disponibles. Dans un second cas, des synthèses innovantes d'observateurs d'effort extérieur sur l'ouvrant sont proposées, à l'aide du modèle physique du système. Ces deux approches sont validées sur des applications représentatives, en simulation et sur moyens d'essais.