Ziel der Arbeit ist es ein Konzept zu erstellen, nach dem sich ein bereits entwickeltes abstandsvariables Mikrofonarray in einen Drohnenschwarm integrieren lässt. Herausforderungen diesbezüglich betreffen insbesondere die ungewollt auftretende relative Positionsabweichung einzelner Drohnen im Flug sowie die zeitliche Synchronisation der Messsignale.:Eidesstattliche Erklärung II Danksagung III Inhaltsverzeichnis IV Abbildungsverzeichnis V 1. Einleitung 1 2. Stand der Technik 3 3. Theoretische Grundlagen 5 3.1 Drohnen 5 3.2 Lokalisierungstechnologien 11 4. Bewertung und Auswahl der Komponenten 17 4.1 Entscheidungsmatrizen 18 4.1.1 Lokalisierungstechnik 18 4.1.2 Flight Controller 21 4.1.3 Mikrocontroller 23 4.1.4 Synchronisationstechnologien 24 4.2 Auswahl der Komponenten 27 4.2.3 Lokalisierung 28 4.2.2 Synchronisation und Messstart 33 4.3 Morphologischer Kasten 35 5. Implementierung der Hardware 37 6. Konstruktive Umsetzung 42 7. Zusammenfassung und Ausblick 46 8. Anhang 48 8.1 Abstrahlcharakteristik DMW1001C 48 8.2 Finale Stückliste 49 Literatur L