In this thesis, we develop a method using fuzzy logic to do cooperative localization. In a group of robots, at a given instant, each robot gives crisp pose estimates for all the other robots. These crisp pose values are converted to fuzzy membership functions based on various physical factors like acceleration of the robot and distance of separation of the two robots. For a given robot, all these fuzzy estimates are taken and fused together using fuzzy fusion techniques to calculate a possibility distribution function of the pose values. Finally, these possibility distributions are defuzzified using fuzzy techniques to find a crisp pose value for each robot. A MATLAB code is written to simulate this fuzzy logic algorithm. A Kalman filter approach is also implemented and then the results are compared qualitatively and quantitatively.

In this thesis, we develop a method using fuzzy logic to do cooperative localization. In a group of robots, at a given instant, each robot gives crisp pose estimates for all the other robots. These crisp pose values are converted to fuzzy membership functions based on various physical factors like acceleration of the robot and distance of separation of the two robots. For a given robot, all these fuzzy estimates are taken and fused together using fuzzy fusion techniques to calculate a possibility distribution function of the pose values. Finally, these possibility distributions are defuzzified using fuzzy techniques to find a crisp pose value for each robot. A MATLAB code is written to simulate this fuzzy logic algorithm. A Kalman filter approach is also implemented and then the results are compared qualitatively and quantitatively.

Title: Effect of exteroceptive stimulation on muscle tone after physical activity Aims: The aim of this diploma thesis is to summarize theoretical findings regarding the muscle tonus, biomechanical characteristics of soft tissues and the influence of exteroceptive stimulation on muscle tonus. In practical part, the influence of exteroceptive stimulation on muscle tonus after anaerobic exercise was evaluated using the measuring instrument - myotometer. Methods: Diploma thesis was approached as pilot and was processed at FTVS-UK in the form of analytical-comparative study on the group of six probands who experienced endurance Wingate test and then they underwent the exteroceptive stimulation technique. The main objective of this experiment was the evaluation of effect of stroking - the exteroceptive stimulation on muscle tonus. The muscle tonus was measured before the exertion, after anaerobic exertion, after passive rest and after exteroceptive stimulation. Measuring of muscle tonus of m. soleus was performed in FTVS-UK laboratory using myotonometer. The data were displayed through analog-digital convertor and were subsequently processed in program Matlab. Outcomes: Experiment partly proved mutual relationship between skin and muscle and possibility of influencing the muscle using the exteroceptive...

L'évaluation, le diagnostic et le traitement des douleurs et des dysfonctionnements de l'appareil stomatognathique, encore appelés « Syndrome algo-dysfonctionnel de l'appareil manducateur », ont évolué dans leur approche clinique. En fonction du choix des organes observés, de l'appréciation du rôle respectif des différents facteurs déclenchant ou entretenant la pathologie et en considérant l'étiopathogénie de ces désordres, de nombreuses propositions de dénomination se sont succédées au fil des années. Il s'agit maintenant de dysfonctions cranio mandibulaires ou de désordres temporo mandibulaires (DTM) qui prennent plus en considération les causes extérieures à la sphère oro faciale. Les désordres temporo-mandibulaires sont reconnus comme une cause majeure de douleurs oro-faciales non dentaire et représentent une classe de désordres musculo-squelettiques. La recherche conduit à considérer les DTM comme un ensemble corrélé de symptômes affectant l'appareil manducateur. De toute évidence, les signes et symptômes rencontrés lors de l'analyse des patients présentant des algies ou des dysfonctionnements de l'appareil manducateur, même s'ils intéressent un territoire bien délimité, ne peuvent pas être placés dans une urne commune. Ainsi, conformément à la conception moderne d'une étiologie multifactorielle, les désordres temporo-mandibulaires revêtent, par leurs manifestations cliniques, une sémiologie très polymorphe. Les patients consultent pour des douleurs exquises ou diffuses de la mâchoire rebelles à toute thérapeutique médicale, pour des bruits au niveau de l'articulation temporo mandibulaire, pour une gêne lors des mouvements mandibulaires mais également pour des céphalées, des otalgies et des algies cranio-cervico-faciales. De plus, la multiplicité des signes objectifs et subjectifs peut constituer un véritable dédale dans lequel un diagnostic précis s'avère délicat. Les neurophysiologistes reconnaissent que plus un appareil ou un système est important, plus son complexe sensitif apparaît hautement différencié. Ainsi, l'appareil manducateur, par le biais des nerfs trijumeaux, bénéficie d'une innervation sensitive particulièrement riche. En effet, l'arcade dentaire mandibulaire entre en contact avec son arcade dentaire antagoniste dans un très grand nombre de positions dont certaines sont très particulières. L'incision, la mastication, la déglutition, la respiration, la phonation et la mimique font largement appel à la mobilisation de la mandibule. Cette polyvalence fonctionnelle repose sur plusieurs mécanismes neurophysiologiques. Le sens de la proprioception, alimenté par les capteurs musculaires, articulaires, tendineux, parodontaux, muqueux, informe sur la position mandibulaire et sur les forces musculaires exercées. Il permet d'ajuster les mouvements, de les coordonner pour remplir au mieux ces fonctions. Enfin, la capsule de l'articulation temporo-mandibulaire (ATM) est particulièrement riche en récepteurs proprioceptifs pour améliorer la discrimination des situations et des postures. Une régulation harmonieuse de cet appareil requiert des informations périphériques et centrales correctes ; en l'absence de celles-ci, des troubles et des douleurs peuvent apparaître. Vu la complexité des connexions du nerf trijumeau, il est tout à fait justifié de penser que des perturbations dans le système afférent, en provenance des muscles, des tendons, des articulations et des dents, peuvent entraîner des dysfonctions des circuits neuronaux. De plus, on sait que toute fonction physiologique requiert l'étude exhaustive de deux aspects, l'un sensitif, l'autre moteur. Les patients atteints de DTM présentent une altération du système neuromusculaire. Cette conception est admise par Nielsen dans une étude soulignant l'intérêt de l'Electromyographie (EMG) dans les troubles oro-faciaux. Certains auteurs se sont attachés à étudier d'autres techniques d'exploration neurophysiologique que l'EMG tels que les potentiels évoqués moteurs et somesthésiques, le réflexe de clignement ou encore la suppression extéroceptive du muscle temporal (EST). Nous avons étudié une de ces explorations neurophysiologiques dans le cadre de quelques pathologies oro-faciales et principalement les désordres temporo-mandibulaires : l'examen de la suppression extéroceptive du muscle temporal (EST). Dans notre recherche, nous avons pour objectif d'effectuer dans un premier temps une synthèse et une évaluation de la littérature sur l'EST. Dans un second temps, nous avons évalué la technique de la suppression extéroceptive en mettant en place une méthodologie originale d'enregistrement. Nous avons examiné la reproductibilité de cette méthodologie au sein d'une population de sujets sains. Dans un troisième temps, nous avons évalué la technique de la suppression extéroceptive, dans une étude prospective randomisée en double aveugle, sur une population de sujets présentant des désordres temporo-mandibulaires. Enfin, nous avons évalué la technique de la suppression extéroceptive, dans une étude rétrospective sur des sujets présentant des désordres temporo-mandibulaires et différents troubles oro-faciaux. / The Aim of this study is the development of an exteroceptive suppression evaluation program (ESEP), wich uses the exteroceptive suppression of temporalis (EST) as complementary examination to diagnose temporomandibular disorders (TMD). The subjects, responding to different inclusion and exclusion criteria, undergo 6 tests EST where various procedures are carried out: reversible modification of the dental occlusion, ultrasounds application on the neck and structured cervical mobilizations. The measured parameters are the latencies and durations of ES1 and ES2 in various degrees of suppression. The EST of healthy group is different from pathological group. The parameters are reproducible in the two groups. The reversible modification of dental occlusion and the structured cervical mobilization change in a highly significant way the parameters of ES2 in marked degrees of suppression. EST remains perfectly reproducible. The installation of ESEP, makes it possible to qualify and quantify the results.

Title: An influence of barefoot walking on postural stabilization Objectives of the thesis: The subject of my diploma thesis is to assess an immediate effect of outside walking on a postural stabilization in two groups throught an experiment. First group of tested subjects (probands) walked barefoot and the other group walked in the conventional shoes. An ambulation took place in outside conditions. The objective of this work is to judge if barefoot walking can have a positive influence on stabilization capabilities of individuals. Farther objective is to judge, if there is a correlation between motor reactions on the tactile stimulation of the soles of the feet and and two walking's manners (shod/unshod). Methods: In this thesis were used a method of anlalysis and a method of comparison in this thesis. The experiment was made in form of pretest (3 measurements) and posttest (3 measurements) on 30 probands. Required data for analysis were obtained by measurements of postural somatooscilography (pSOG). There was evaluated the postural provocation test on the platform of Posturomed. During test was measured a stopping and persistance of one leg stand for the period of 8 seconds. Oscillation curves of platform recorded by an accelerometer and programme Microswing 5.0 were evaluated in programme...