Nous presentons une methode generale de planification : L'algorithme Fil d'Ariane. Cette methode est appliquee au probleme de la planification automatique de trajectoires. L'originalite de la methode reside dans son adaptation automatique a la complexite du probleme pose. La planification automatique de trajectoires est transformee en un probleme d'optimisation d'une fonctionnelle de<br />l'espace des plans dans $R^+$. Cette optimisation permet d'explorer<br />les positions accessibles a partir d'une configuration initiale. La<br />methode ne construit pas l'espace des configurations; par contre, a<br />mesure que le temps passe, une approximation de plus en plus fine de<br />l'espace accessible est construite. Cette approximation est faite par<br />un premier algorithme appele l'algorithme $EXPLORE$ qui garantit la<br />completude pour une resolution donnee de la methode. D'autre part,<br />un deuxieme algorithme, l'algorithme $SEARCH$, permet d'accelerer<br />la recherche d'un chemin et d'atteindre la configuration finale. En<br />resume, la methode proposee permet de construire un planificateur<br />complet pour une resolution donnee qui exploite d'une maniere<br />efficace l'espace des plans pour explorer l'espace des configurations.<br />Nous avons implante deux planificateurs bases sur l'algorithme Fil<br />d'Ariane : le premier est un planificateur de trajectoires pour un<br />robot mobile holonome, et le deuxieme, notre experimentation<br />principale, un planificateur de trajectoires pour un bras manipulateur<br />a six degres de liberte. Pour ce dernier, nous avons realise une<br />implantation de notre algorithme sur une machine massivement<br />parallele et planifie les mouvements d'un bras a 6 degres de<br />liberte.<br />Pour optimiser les fonctions des algorithmes EXPLORE et SEARCH nous<br />avons utilise les algorithmes genetiques. Ces algorithmes<br />sont des methodes d'optimisation stochastiques facilement<br />parallelisables.

Les tubercules andins oca (Oxalis tuberosa Molina), ulluco (Ullucus tuberosus Caldas) et mashua (Tropaeolum tuberosum Ruiz & Pav.) sont des espèces tubéreuses cultivées originaires des régions hautes des Andes, où elles revêtent une importance particulière aux niveaux alimentaire, agronomique, culturel et économique. La diversité génétique au sein de ces espèces est très grande, mais est menacée d'érosion génétique. Dans ce contexte, notre étude s'est basée sur des échantillons de oca, ulluco et mashua, maintenus dans des système de conservation in situ et ex situ au Pérou et en Bolivie, dans l'objectif de contribuer à la conservation efficace (in situ et ex situ) de ces espèces négligées. Cette étude a combiné les connaissances autochtones andines, ainsi que des données agronomiques, morphologiques et moléculaires. Nous avons montré que l'agriculture andine conserve une grande diversité au niveau inter-spécifique, mais aussi au niveau intra-spécifique, en terme de nombre de variétés locales. Nous avons également mis en évidence de la présence de variétés hétérogènes, la congruence entre les données moléculaires et morphologiques, et une structure génétique influencée par la provenance géographique. Enfin, nous avons compilé l'ensemble de nos résultats dans un modèle récapitulatif. Nous avons montré l'importance des caractéristiques intrinsèques de l'espèce (mode de reproduction), ainsi que les spécificités du système agricole andin (socioculturels, économiques et environnementales). Cette étude a contribué de manière significative à la compréhension de la diversité génétique et de la structure des tubercules andins.