Orientador: João Mauricio Rosario / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecanica / Made available in DSpace on 2018-07-18T05:32:39Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Souza_JocarlyPatrociniode_M.pdf: 2245194 bytes, checksum: b6e6c823bf1c1c6ff61de3813f8e42f4 (MD5) Previous issue date: 1992 / Resumo: Dentro do estudo da Robótica torna-se necessário para a implementação de controladores de posição, o conhecimento do comportamento dinâmico e cinemático de um manipulador. Sendo assim, este trabalho apresenta uma sistemática experimental para aquisição e tratamento do movimento de um robô, a partir das informações dos seus transdutores incrementais de posição de cada junta. A validação experimental é feita utilizando-se o robô industrial MANUTEC r3 para o qual obtemos o deslocamento e velocidade dos seus três primeiros graus de liberdade quando o mesmo executa uma determinada trajetória programada. Aproveitando a metodologia de aquisição e tratamento dos dados apresentamos os resultados experimentais de um estudo proposto para caracterização de um controlador do tipo relé / Abstract: In the context of the robotic's study, the knowledge of the dynamic and kinematic behaviour of a manipulator is extremally important. Thus, this work present a experimental devices to make a data aquisition and treatment of the robot's movements. from position's transducers of the each joint. The validation experimental is realized with a industrial robot - MANUTEC r3, which we obtain the displecement and velocity from the first three degree of fredon whem the robot execute a programmed trajectory. In additión, is also presented a methodology for the study' I and characterization of non-linear controller of the type Rele / Mestrado / Mestre em Engenharia Mecânica

Submitted by maria angelica Varella (angelica@sibi.ufrj.br) on 2018-01-31T17:00:27Z No. of bitstreams: 1 149070.pdf: 3222717 bytes, checksum: 95edd262aac10c73a86b93cd715b31a0 (MD5) / Made available in DSpace on 2018-01-31T17:00:27Z (GMT). No. of bitstreams: 1 149070.pdf: 3222717 bytes, checksum: 95edd262aac10c73a86b93cd715b31a0 (MD5) Previous issue date: 1978-08 / Estudo básico analítico-experimental para um projeto de um mecanismo articulado para manipulação remota. Foi analisado um mecanismo articulado por juntas esféricas e paralelamente foi desenvolvido um protótipo. É apresentada a solução do problema de estabilidade da junta esférica e é proposto um modelo matemático para descrever o atrito nas juntas. É também apresentado um modelo matemático para o braço atuando como uma viga engastada horizontalmente em uma extremidade e livre na outra. Foram medidas as deflexões estáticas do protótipo atuando como uma viga engastada. A comparação dos resultados prova a consistência do modelo matemático. / The main concern of this work is to develop a basic experimental-analytic study which aims to design an articulated arm to be used in a remote handling device. An articulated spherical joint system has been idealized and a prototype of this system, developed. A solution to the joint stability problem is proposed as well as the joint friction has its behavior modeled throughout a matematical formulation. The calculational framework considers the overall system as an arm working as an horizontal cantilever beam having one of its ends free. Measurements on the prototype static deflections were performed to prove the consistence of the matematical model proposed.