Pour bien fonctionner, une application répartie nécessite de communiquer<br />et d'échanger des informations entre ces différentes entités. Les agents<br />mobiles apparaissent dans ce contexte comme une solution prometteuse<br />permettant la construction d'applications flexibles, adaptables aux<br />contraintes de l'application et de l'environnement d'exécution. Dans<br />cette thèse, la mobilité est étudiée sous deux angles. D'une part,<br />l'envoi du code sur le serveur permet d'adapter les services distants<br />aux exigences du client ce qui permet la réduction du trafic réseau.<br />D'autre part, une machine surchargée peut déléguer l'exécution de<br />certaines de ces tâches à une autre machine ce qui permet de gagner au<br />niveau du temps d'exécution. Une architecture basée sur la technologie<br />d'agents mobiles est proposée. Elle permet l'équilibrage de charge dans<br />une application répartie. L'architecture proposée est décentralisée et<br />l'équilibrage de charge se fait d'une façon dynamique. Un agent mobile<br />collecteur est utilisé afin de construire une vision globale du système.<br />Pour la réduction du trafic, nous proposons la communication par un<br />agent intelligent hybride. L'agent utilise ainsi deux modes,<br />client/serveur ou migration (échange locale), pour sa communication. Le<br />processus décisionnel de Markov est utilisé pour trouver la politique<br />optimale du déplacement de l'agent. Un travail d'expérimentation sur des<br />problèmes concrets permet de valider les algorithmes proposés.

Reproduction de : Habilitation à driger des recherches : Sciences mathématiques. Informatique : Lille 1 : 2005. / N° d'ordre (Lille 1) : 494. Titre provenant de la page de titre du document numérisé. Bibliogr. p. 87-95. Liste des publications.

Reproduction de : Thèse de doctorat : Automatique et informatique industrielle : Villeneuve d'Ascq, Ecole centrale de Lille : 2006. / Titre provenant de la page de titre du document numérisé. Bibliogr. p. 145-157.

L???intelligence artificielle est un domaine de l???informatique ??tudiant la conception d???agents intelligents. Un agent est une entit?? acqu??rant de l???information sur son environnement par ses capteurs et agissant sur son environnement ?? travers ses actionneurs. Certains agents existent seulement dans le domaine logiciel, comme par exemple un agent intelligent pour un jeu vid??o, alors que d???autres existent dans le monde physique, tels les robots mobiles. Les domaines des jeux vid??o et de la robotique partagent certaines caract??ristiques, dont la n??cessit?? de prendre des d??cisions en temps r??el dans un environnement dynamique ainsi qu???une vue incompl??te sur cet environnement. Ce m??moire est divis?? en deux chapitres. Le premier chapitre traite d???une approche de planification de trajectoires exploitant la g??om??trie d???une classe particuli??re de robots omnidirectionnels non-holonomes afin de calculer des chemins ad??quats leur permettant d???atteindre une destination d??sir??e. Les r??sultats obtenus avec cette approche tendent ?? d??montrer qu???elle est plus efficace que les algorithmes traditionnels de planification de trajectoires gr??ce ?? l???information additionnelle prise en compte lors du calcul. Le second chapitre d??crit l???architecture d??cisionnelle de l???agent intelligent SPAR qui est en mesure de jouer de fa??on autonome des parties de StarCraft : Brood War, un jeu de strat??gie en temps r??el. L???architecture de SPAR inclut entre autres des algorithmes de planification de trajectoires similaires ?? ceux du premier chapitre. Elle permet de faire face plus facilement et de fa??on plus rigoureuse, en comparaison avec les architectures existantes, aux nombreuses difficult??s propres ?? ce type de jeu. Ces difficult??s incluent un degr?? ??lev?? de concurrence dans les actions et une multitude d???unit??s ?? contr??ler dans un contexte temps r??el. L???agent SPAR a particip?? aux volets 2011 et 2012 de la comp??tition AIIDE de StarCraft et ?? l?????dition 2012 de la comp??tition SSCAI o?? il a obtenu ?? chaque fois des r??sultats honorables.

Pervasive computing or ambient computing aims to integrate information systems into the environment, in a manner as transparent as possible to the users. It allows the information systems to be tightly coupled with the physical activities within the environment. Everyday used objects, along with their environment, are made smarter with the use of embedded computing, sensors etc. and also have the ability to communicate among themselves. In pervasive computing, it is necessary to sense the real physical world and to perceive its "context" ; a high level representation of the physical situation. There are various ways to derive the context. Typically, the approach is a multi-step process which begins with sensing. Various sensing technologies are used to capture low level information of the physical activities, which are then aggregated, analyzed and computed elsewhere in the information systems, to become aware of the context. Deployed applications then react, depending on the context situation. Among sensors, RFID is an important emerging technology which allows a direct digital link between information systems and physical objects. Besides storing identification data, RFID also provides a general purpose storage space on objects, enabling new architectures for pervasive computing. In this thesis, we defend an original approach adopting the later use of RFID i.e. a digital memory integrated to real objects. The approach uses the principle where the objects self-support information systems. This way of integration reduces the need of communication for remote processing. The principle is realized in two ways. First, objects are piggybacked with semantic information, related to itself ; as self-describing objects. Hence, relevant information associated with the physical entities are readily available locally for processing. Second, group of related objects are digitally linked using dedicated or ad-hoc data structure, distributed over the objects. Hence, it would allow direct data processing - like validating some property involving the objects in proximity. This property of physical relation among objects can be interpreted digitally from the data structure ; this justifies the appellation "Tangible Data Structures". Unlike the conventional method of using identifiers, our approach has arguments on its benefits in terms of privacy, scalability, autonomy and reduced dependency with respect to infrastructure. But its challenge lies in the expressivity due to limited memory space available in the tags. The principles are validated by prototyping in two different application domains. The first application is developed for waste management domain that helps in efficient sorting and better recycling. And the second, provides added services like assistance while assembling and verification for composite objects, using the distributed data structure across the individual pieces.

Les travaux de recherche de cette thèse portent sur la modélisation sémantique des informations industrielles, dans une approche og cycle de vie fg , de gestion des informations. Dans ce type d'approche, lever le verrou lié à l'interopérabilité des modèles d'information est une condition sine qua non à un échange d'information sans perte de flux sémantique. Jusqu'alors, des méthodes d'unification étaient envisagées, reposant sur l'utilisation mutuelle de modèles standards, tels que la norme STEP par exemple. Cependant, l'unification fait face à des limites en termes d'expressivité des modèles, de rigidité, et de perte de sémantique. Afin de lever ces limites, les paradigmes de modélisation évoluent et se tournent vers les ontologies d'inférence, outils du web sémantique.Dans cette thèse, nous proposons un cadre de modélisation sémantique général et une méthodologie de mise en place de ce cadre, qui reposent sur l'utilisation d'ontologies d'inférence. L'application du cadre de modélisation à un cas d'étude industriel, issu de l'ingénierie nucléaire (plus particulièrement l'expression et l'exécution des règles métier), permet alors d'évaluer les apports et limites des ontologies en tant que paradigme de modélisation. Les limites les plus importantes que nous identifions sur l'Open World Assumption, le manque de langage de règles performant et le manque d'outils d'implémentation robustes pour des applications à large échelle. Le développement d'un démonstrateur pour le cas d'étude industriel permet finalement de tendre vers une solution mixte, où les ontologies sont utilisées localement, afin d'en exploiter les divers avantages de manière optimale.

Le vieillissement de la population est un enjeu majeur pour les prochaines années en raison, notamment, de l'augmentation du nombre de personnes dépendantes. La question du maintien à domicile de ces personnes se pose alors, du fait de l'impossibilité pour les instituts spécialisés de les accueillir toutes et, surtout, de la volonté des personnes âgées de rester chez elles le plus longtemps possible. Or, le développement de systèmes technologiques peut aider à résoudre certains problèmes comme celui de la sécurisation en détectant les chutes, et de l'évaluation du degré d'autonomie pour prévenir les accidents. Plus particulièrement, nous nous intéressons au développement des systèmes ambiants, peu coûteux, pour l'équipement du domicile. Les caméras de profondeur permettent d'analyser en temps réel les déplacements de la personne. Nous montrons dans cette thèse qu'il est possible de reconnaître l'activité de la personne et de mesurer des paramètres de sa marche à partir de l'analyse de caractéristiques simples extraites des images de profondeur. La reconnaissance d'activité est réalisée à partir des modèles de Markov cachés, et permet en particulier de détecter les chutes et des activités à risque. Lorsque la personne marche, l'analyse de la trajectoire du centre de masse nous permet de mesurer les paramètres spatio-temporels pertinents pour l'évaluation de la fragilité de la personne. Ce travail a été réalisé sur la base d'expérimentations menées en laboratoire, d'une part, pour la construction des modèles par apprentissage automatique et, d'autre part, pour évaluer la validité des résultats. Les expérimentations ont montré que certains modèles de Markov cachés, développés pour ce travail, sont assez robustes pour classifier les différentes activités. Nous donnons, également dans cette thèse, la précision, obtenue avec notre système, des paramètres de la marche en comparaison avec un tapis actimètrique. Nous pensons qu'un tel système pourrait facilement être installé au domicile de personnes âgées, car il repose sur un traitement local des images. Il fournit, au quotidien, des informations sur l'analyse de l'activité et sur l'évolution des paramètres de la marche qui sont utiles pour sécuriser et évaluer le degré de fragilité de la personne.

Avec le développement d'internet, la personnalisation de l'accès à l'information disponible est devenue incontournable et les Systèmes Hypermédia Adaptatifs (SHA) se sont rapidement répandus. Ainsi, les SHA sont des outils permettant l'accès à l'information disponible en exploitant le profil de l'utilisateur modélisé dans un modèle de l'utilisateur. Ils nécessitent aussi un modèle du domaine pour modéliser le domaine d'application concerné. Les mécanismes d'adaptation, quant à eux, sont définis dans un modèle de l'adaptation reposant sur le modèle de l'utilisateur et du domaine. Un moteur d'adaptation se charge de l'exécution. Les applications créées à partir de tels systèmes sont connus sous le nom Hypermédia Adaptatifs (HA) ou Adaptive Hypermédia en anglais (AH). Dans cette thèse nous adoptons le point de vue d'un auteur d'HA et nos contributions sont les suivantes : - Nous proposons un framework permettant aux auteurs de réutiliser leurs modèles et des adaptations existantes en utilisant un SHA particulier. Pour cela, nous proposons un processus d'intégration des modèles des auteurs et de leurs données dans des systèmes existants sans aucune transformation ou perte d'information. Nous proposons une solution selon laquelle les modèles sont représentés en OWL 3, un standard du W3C. Pour réaliser ces objectifs, nous proposons, d'une part, une aide à la définition de mappings entre les éléments du modèle inclus dans le système utilisé et les éléments des modèles des auteurs, et d'autre part, une aide pour s'assurer que le modèle construit est composé du modèle inclus dans le système utilisé, du modèle de l'auteur et des mappings. - Nous proposons un framework permettant de faciliter la spécification de stratégies d'adaptation exprimées à un haut niveau, et facilite la réutilisation de stratégies d'adaptation existantes. Nous nous sommes focalisés pour cela sur l'expression de l'adaptation de navigation selon laquelle il est demandé aux utilisateurs de "naviguer" entre des ressources selon différents chemins. La navigation concerne des ressources sélectionnées dans un ordre qui peut être imposé ou dont certaines peuvent être davantage recommandées que d'autres [13]. Nous percevons une stratégie d'adaptation comme une combinaison de parties élémentaires. Chaque partie correspond à une adaptation élémentaire et est liée à une caractéristique de l'utilisateur. Une partie peut faire partie de plusieurs stratégies d'adaptation en fonction des caractéristiques définies dans ces dernières. Notre travail suit cette idée. La notion de patron d'adaptation élémentaire que nous proposons est une abstraction de telles parties élémentaires.

Le raisonnement à partir de cas est un modèle de raisonnement dont le but est de résoudre des problèmes à partir de l'expérience de résolution de problèmes connus, appelés cas sources. Une solution tirée d'un cas source peut ne pas être applicable directement au problème traité, il faut alors l'adapter. Nous nous intéressons dans cette thèse à une approche de l'adaptation qui s'appuie sur la théorie de la révision des connaissances. La révision des connaissances consiste à modi er des connaissances initiales pour prendre en compte de nouvelles connaissances avec lesquelles elles peuvent être en contradiction. Comme pour l'adaptation, les modi cations apportés aux connaissances sont minimales. Ce rapprochement entre adaptation et révision permet de s'appuyer sur la formalisation logique de la révision pour donner un cadre formel à l'adaptation. Dans ce but nous dé nissons des opérateurs de révision dans des formalismes utiles au raisonnement à partir de cas : dans un formalisme attributs-valeurs simples et dans une logique de descriptions expressive (ALC ). Nous montrons aussi que plusieurs approches de l'adaptation précédemment dé nies peuvent être mises sous la forme d'adaptation par la révision. Nous considérons aussi une extension de l'adaptation par la révision à une combinaison de cas où ce n'est plus un seul mais plusieurs cas sources qui sont exploités pour résoudre un problème. Cette approche de combinaison de cas s'appuie sur la fusion contrainte de connaissances qui généralise la révision. Ces travaux ont été appliqués dans le système d'élaboration de recettes de cuisine Taaable pour l'adaptation des quantités d'ingrédients suivant le modèle de l'adaptation par la révision.

L'approche classique de conception des robots obéit à une organisation interne du type sentir-planifier-agir, proposée dès l'apparition des problématiques d'Intelligence Artificielle. Elle implique le développement amont de modèles d'interaction entre le robot et son environnement et d'algorithmes de traitement du flux sensoriel conduisant, à terme, à la génération de commandes motrices. Dans ce contexte particulier, les caractéristiques de l'environnement perçues par le robot dérivent fondamentalement des traitements du flux sensoriel implémentés par le roboticien. Elles peuvent donc se révéler inadaptées vis-à-vis de l'interaction sensorimotrice réelle que le robot entretient avec le monde. Une autre approche, développée dans cette thèse, consiste à repenser la problématique de la perception en robotique. Elle s'inspire de la théorie des contingences sensorimotrices qui propose de concevoir notre perception non pas comme un phénomène se produisant dans le cerveau mais comme une interaction que nous entretenons avec l'environnement. Cette perspective, radicalement opposée aux postulats classiques, induit que percevoir n'est pas inné mais s'acquiert par la découverte des relations sensorimotrices qui sous-tendent notre expérience du monde. L'objectif de cette thèse est d'appliquer ce nouveau paradigme au champ de la robotique. Plus précisément, les travaux menés visent à déterminer comment un robot naïf peut découvrir et caractériser l'espace dans lequel son corps et l'environnement sont plongés au travers de l'analyse de son seul flux sensorimoteur. Pour se faire, une approche sera développée sur la base de la compensabilité des variations sensorielles générées par les déplacements du système robot/environnement, concept initialement introduit par H.Poincaré. Elle permettra à nos robots de déterminer la dimension de l'espace géométrique extérieur puis d'en construire une représentation interne, permettant à terme d'interpréter intrinsèquement leur expérience et de guider leur action.