No description available.

No description available.

Σκοπός της παρούσας διπλωματικής εργασίας είναι ο προγραμματισμός και ο έλεγχος του ρομποτικού βραχίονα Katana s400 6M90 της εταιρίας Neuronics AG σε διάφορα περιβάλλοντα. Ο ρομποτικός βραχίονας έχει προγραμματιστεί στο περιβάλλον της γλώσσας C++, της γλώσσας C, του Matlab και του Labview. Βασικό στόχο αποτέλεσε η δημιουργία προγραμμάτων, τα οποία θέτουν τον ρομποτικό βραχίονα σε εκτέλεση βασικών λειτουργιών και κινήσεων. Τα προγράμματα αυτά δημιουργήθηκαν στο περιβάλλον της γλώσσας C++ και του Matlab. Προγράμματα για πιο σύνθετες λειτουργίες υλοποιήθηκαν στο περιβάλλον προγραμματισμού της γλώσσας C και του Labview. Στα προγράμματα αυτά συμπεριλαμβάνεται και ο έλεγχος του ρομπότ μέσω κάρτας ψηφιακών εισόδων/εξόδων (IOs), που είναι ενσωματωμένη στην βαθμίδα ελέγχου του ρομπότ. Επιπλέον, πραγματοποιήθηκε έλεγχος μέσω εφαρμογών TCP/IP, μέσω των οποίων δίνεται η δυνατότητα προγραμματισμού του ρομπότ από κάποια απομακρυσμένη θέση. Επιπρόσθετο στόχο αποτέλεσε η ανάπτυξη εφαρμογής, στην οποία χρησιμοποιήθηκε PLC για τον έλεγχο του ρομπότ σε συνδυασμό με μια μεταφορική ταινία, η οποία χρησιμοποιήθηκε για τη μεταφορά αντικειμένων. Κατά την εφαρμογή αυτή, το ρομπότ ελέγχθηκε μέσω της κάρτας ψηφιακών εισόδων/εξόδων. Τέλος, πραγματοποιήθηκε ορθή και αντίστροφη κινηματική ανάλυση και ορισμός του χώρου εργασίας του ρομποτικού βραχίονα. / The purpose of the present graduation study is the programming and control of the robotic arm Katana s400 6M90G, which belongs to the corporation Neuronics AG, under various softwares. The robotic arm has been programmed under a C++ and a C–based software, and under the development environments of Matlab and LabView. The main purpose was the creation of programs, which set the robot in mode of execution of main movements and functions. These programs were created in the environments of C++ and Matlab. Programs for more complex functions were created in the environment of C and LabView. These programs, also, include control via digital inputs/outputs (IOs) card, which is set in the control board of the robot. Moreover, control via TCP/IP applications has been accomplished, through which the user has the ability to program the robot while using a remote pc. An additional purpose was the development of an application, in which a plc and a conveyor were used. In this application, the robot was controlled via the digital inputs/outputs (IOs) card. Finally, direct kinematics and inverse kinematics analysis are presented, such as robot’s workspace definition.

This diploma thesis describe design and implementation of a touchless control of a stationary manipulator. Part of this thesis is to create of custom library for controlling stationary manipulator.

The main aim of this diploma thesis is to design and implement the position control of the end effector of robotic arm with five degrees of freedom. The end effector reproduces the position of the operator's hand in the real time. The Kinect sensor is used for tracking position of the operator. The selected problems from the field of human body tracking, robotic arms and inverse kinematics are under discussion in the first part of the diploma thesis. The second part contains detailed description of the designed solution, which consists of the tracking of operator's palm, calculating inverse kinematic problem and development of the control software.

Cette thèse a pour thème les techniques d’acquisition et de transformation du fer dans le cadre de la productiondes lames japonaises, sur une période courant du IXe à la toute fin du XVIe siècle. Une partie préliminaire estprésente afin de donner une idée de l’évolution de la métallurgie du fer jusqu’à cette date. Le type de minerais,les sables ferrifères, est alors abordé avec ses techniques d’acquisition et d’extraction. S’en suit une étude desméthodes de transformation par le biais des techniques de réduction. L’étude des différents sites permet demettre en lumière deux types majeurs de fourneau dans l’archipel : un type à cheminée semi-enterré et un typeen forme de boîte rectangulaire. Ce dernier débouche d’ailleurs sur la mise au point, au début du XVIIe siècle,du fourneau traditionnel, le tatara.En outre, l’archipel présente un développement des techniques de forge antérieur aux techniques de réduction.A partir du IXe siècle, la forge japonaise se retrouve donc déjà à un niveau technique particulièrement élevé,ayant développé, en plus des techniques de mise en forme, des techniques d’affinage, de carburation et degrappage, autorisant un recyclage du fer, permettant d’affranchir en partie les forgerons de la production dessites de réduction. C’est donc sur cette base technique particulièrement développée qu’a pu se mettre en placeune partie de la production des lames. Ce recyclage explique en partie la disparition d’un très grand nombre delames, auquel il faut adjoindre à partir de la fin du XVIe siècle, des chasses au sabre, permettant de distinguerla classe des guerriers, les samouraïs par un port d’arme qui leur était réservé. / This thesis theme is the techniques of acquisition and processing of iron in the production of Japanese words, aperiod from the 9th to the end of the 16th century. A preliminary part presents the evolution of iron techniquesto date. The types of ores (iron sand) are then discussed with their acquisition end extraction techniques. Theprocessing methods with the reduction techniques are also studied. The research of the archaeological sitessheds light on two major types of furnace in the archipelago: a semi-buried shaft furnace and a rectangular boxshape furnace. This last one leads to the development, in the early 17th century, of the traditional Japanesefurnace, the tatara.In addition, the development of forging techniques in the archipelago was prior to the reduction techniques.Therefore, from the 9th century, the technology of the Japanese forge had already reached a high level, havingdeveloped in addition to the basic forge techniques, the techniques of refining, carburizing and clustering(oroshigane), allowing the smith to not only be dependent on the iron production of the reduction furnace.Consequently, a large part of the blade production in this period might have relied on that technique. Thisrecycling helps to explain the disappearance of a large number of blades, associated to sword hunts in the late16th century, which allow distinguishing the class of warriors, the samurai, carrying a weapon which is, fromthe early 17th century, reserved to them.

The thesis deals with the design and implementation of user interface for robotic manipulator control by means of gesture detection of the operator. The used manipulator is the Katana 6M180 with five degrees of freedom. Gestures are detected using an innovated sensor system which includes Microsoft Kinect version 2 and Leap Motion sensors. The first part provides an overview of existing solutions and used technologies. The second part describes the design of the user interface, its implementation and testing.