Autonomous multi-robot systems have found many real-world applications in factory settings, rescue tasks and light shows. Albeit these successful applications, the multi-robot system is usually pre-programmed with limited flexibility for online adaptation. Having a human-in-the-loop feature would provide additional flexibility such as handling unexpected situations, detecting and correcting bad behaviours and supporting the automated decision making. In addition, it would also allow for an extra level of cooperation between the robots and the human that facilitates certain real-world tasks, for example in the agricultural sector. Control barrier functions (CBFs), as a convenient modular-design tool, will be mainly explored. CBFs have seen a lot of development in recent years and extending them to the field of multi-robot systems is still new. In particular, creating an original distributed approach, instead of a centralized one, will be one of the key topics of this Master’s thesis project. In this thesis work, several multi-robot coordination protocols and safety constraints will be identified and these constraints will be enforced using a control barrier function-enabled mixer module. This module will take in the commands from both the planner and the human operator, prioritizing the commands from the human operator as long as the safety constraints are not violated. Otherwise, the mixer module will filter the commands and send out a safe alternative. The underlying multi-robot tasks are expected to be achieved whenever feasible. Simulations in ROS, Python and MATLAB environments are developed to experimentally assess the safety and optimality of the system, and experiments with real robots in a lab are performed to show the applicability of this algorithm. Finally, a distributed approach to the mixer module has been developed, based on previous research and extended to allow for more versatility. This is of key importance since it would allow each robot to compute its own controller based on local information, making the multi-robot system both more robust and flexible to be deployed on real-world applications. / Autonoma multirobotsystem har fått många verkliga tillämpningar i fabriksmiljöer, räddningsuppdrag och ljusshower. Trots dessa framgångsrika tillämpningar är multirobotsystemet vanligtvis förprogrammerat med begränsad flexibilitet för anpassning online. En människa i loopen skulle ge ytterligare flexibilitet, t.ex. när det gäller att hantera oväntade situationer, upptäcka och korrigera dåliga beteenden och stödja det automatiska beslutsfattandet. Dessutom skulle det också möjliggöra en extra samarbetsnivå mellan robotarna och människan som underlättar vissa verkliga uppgifter, till exempel inom jordbrukssektorn. Kontrollbarriärfunktioner (CBF), som ett bekvämt verktyg för modulbaserad utformning, kommer huvudsakligen att undersökas. CBF:er har utvecklats mycket under de senaste åren och det är fortfarande nytt att utvidga dem till flerrobotsystem. Att skapa ett originellt distribuerat tillvägagångssätt i stället för ett centraliserat kommer att vara ett av de viktigaste ämnena i detta examensarbete. I detta examensarbete kommer flera samordningsprotokoll och säkerhetsbegränsningar för flera robotar att identifieras och dessa begränsningar kommer att upprätthållas med hjälp av en mixermodul med kontrollbarriärfunktion. Denna modul kommer att ta emot kommandon från både planeraren och den mänskliga operatören och prioritera kommandon från den mänskliga operatören så länge säkerhetsbegränsningarna inte överträds. I annat fall kommer mixermodulen att filtrera kommandona och skicka ut ett säkert alternativ. De underliggande multirobotuppgifterna förväntas uppnås närhelst det är möjligt. Simuleringar i ROS-, Python- och MATLAB-miljöerna utvecklas för att experimentellt bedöma systemets säkerhet och optimalitet, och experiment med riktiga robotar i ett labb utförs för att visa algoritmens tillämpbarhet. Slutligen har ett distribuerat tillvägagångssätt för mixermodulen utvecklats, baserat på tidigare forskning och utökat för att möjliggöra större mångsidighet. Detta är av central betydelse eftersom det skulle göra det möjligt för varje robot att beräkna sin egen styrning utifrån lokal information, vilket gör systemet med flera robotar både mer robust och flexibelt för att kunna användas i verkliga tillämpningar.

Syfte: Syftet med examensarbetet var att undersöka individers kunskap om symboler för godkända apotek samt hur en sådan märkning och andra faktorer påverkar deras val av apotek ur ett säkerhetsperspektiv. Introduktion: I en kartläggning av Läkemedelsverket från 2008 hittades 51 illegala webbsidor som riktade sig till svenska apotekskunder. Dessa webbsidor sålde illegalt receptbelagda läkemedel utan krav på något recept från sina kunder. Att handla på illegala internetapotek kan utgöra risker såsom kontaminerade läkemedel, bristande information om läkemedlet eller att läkemedlet inte levereras. För att minska risken för att apotekskunder ska råka handla på illegala internetapotek finns det två symboler som används för att kontrollera internetapotek, en skapad av Läkemedelsverket (figur 1) och en skapad av Europeiska kommissionen (figur 2). Tanken är att kunden ska trycka på en av symbolerna på apotekets hemsida som sedan tar apotekskunden till Läkemedelsverkets lista på godkända internetapotek. Finns apotekets namn och webbadress i listan så är apoteket godkänt, gör det inte det så finns det en risk att webbsidan är ett illegalt internetapotek och bör därför inte handlas från. Material och metod: Ett elektroniskt frågeformulär med 10 frågor (bilaga A) togs fram utifrån syftet och skickades ut genom den sociala plattformen ”Facebook” genom studentens Facebook-konto. Formuläret innefattade frågor om vilka faktorer som får respondenter att välja internetapotek ur ett säkerhetsperspektiv och respondenternas kännedom om de två symbolerna för kontroll av internetapotek. Resultatet analyserades på gruppnivå så att ingen enskild kunde identifieras. Resultat och diskussion: Undersökningen visade att en majoritet av respondenterna (n=44, 59 %) hade sett den svenska symbolen för godkänt apotek (figur 1) från Läkemedelsverket. Dock var det en majoritet som inte visste vad den betydde (n=57, 77 %). När det gäller EU-symbolen för godkänt internetapotek (figur 2), visade sig att en majoritet av respondenterna varken hade sett den (n=58, 78 %) och ännu fler visste inte vad den betydde (n=62, 84 %). Respondenterna i studien kontrollerar apotek på lite olika sätt såsom att göra en egen bedömning om internetapoteket verkar säkert (n=21, 51 %) eller att de har sett apoteket i någon form av reklam (n=17, 41 %) (tabell II). För vissa var det dock inget de tänker på (n=10, 24 %) (tabell II). Slutsats: Examensarbetets slutsats är att majoriteten av respondenterna hade sett den svenska symbolen för godkända apotek men visste inte vad den innebär. EU-symbolen för godkända apotek hade få av respondenterna sett och ännu färre som visste vad den innebär. De vanligaste faktorerna för att välja internetapotek från ett säkerhetsperspektiv hos respondenterna var genom att de själva bedömde ifall ett internetapotek verkar säkert eller att de valde apotek som de tidigare sett från reklam. För vissa respondenter var det inte något de hade tänkt på direkt. / Aim: The aim of the degree project is to examine individual’s knowledge about symbols for approved pharmacy and how such a marking and other factors affect their choice of pharmacy from a safety perspective. Introduction: In a survey made by the Swedish Medical Products Agency (MPA) from 2008, 51 illegal websites targeting Swedish pharmacy customers were found. These websites illegally sold prescription pharmaceuticals without the requirement of a prescription from their customers. Shopping on illegal internet pharmacies can have great risks like contaminated drugs, lack of information about the drugs or that the drugs never gets delivered. To lower the risk that pharmacy customers accidently buys medications from the illegal online pharmacies, two symbols have been created for Swedish pharmacy customers, one by the MPA (figure 1) and one by the European Commission (figure 2). The idea is that the customer is supposed to click on one of the symbols on an online pharmacy’s website which is linked to a list for approved online pharmacies at the website of the MPA. If the customer finds the name and web address of the pharmacy on that list, the customer will know that the pharmacy is approved. But if the name and address isn’t found on the list, the pharmacy can be illegal, and the customer should avoid from shopping from the pharmacy. Material and methods: An electronic questionnaire with 10 question (Appendix A) was created in regard of the aim and sent out via the social platform “Facebook” through the students Facebook account. The survey included questions about which factors, from a security perspective, that influence the respondents to choose an online pharmacy and the respondents’ knowledge about the two symbols for controlling if an online pharmacy is approved. The results were analysed at a group level so that no individuals could be identified. Results and Discussion: The survey showed that a majority of the respondents had seen the Swedish symbol for approved pharmacy (figure 1) from the MPA (n=44, 59 %). However, a majority did not know what it means (n=57 or 77 %). Regarding the EU-symbol for approved pharmacy (figure 2), it turned out that most of the respondents had not seen it (n=58, 78 %) and even more didn’t know what it means (n=62, 84 %). The respondents in the study controlled pharmacies in different ways, for example making their own assessment if an online pharmacy seems safe (n=21, 51 %) or that they choose an online pharmacy that they have seen on some sort of commercial (n=17, 41 %) (Table II). For some it wasn’t something they thought about (n=10, 24 %) (Table II). Conclusions: The conclusion is that most of the respondents had seen the Swedish symbol for approved pharmacy but did not know what it means. Few respondents had seen the EU-symbol for approved pharmacy and even fewer knew what it means. The most common factors influencing the respondents’ choice of a pharmacy, from a security perspective, was by making their own assessment if the online pharmacy seems safe or choose a pharmacy which they have seen from a commercial. For some of the respondents, it wasn’t something they considered when choosing pharmacy.