Detta examensarbetet har utförs vid Calmon Stegmotorteknik AB (CST) för att utveckla FPGA delen av derasutvecklingsplattform. Denna rapport avser att ge tankar och teori om utvecklingsmetodiken av detta arbetet. CST:s utvecklingsplattform ska användas för videobehandling, motorstyrningar samt mät och instrumentapplikationer. Dock berör detta arbetet endast de funktioner som behövs för att kunna använda utvecklingskortet för motorstyrningar. Detta innefattar implementationer av PWM, mikrostegningstyrning samt motorstyrning med hjälp av fullsteg och halvsteg. / This Bachelor thesis have been done for Calmon Stegmotorteknik AB (CST) to develop the FPGA part of their developmentplatform. This thesis is created to give thoughts and theory about the development methodology used in this project. CST:s development platform will be used for video processing, motor controls and also measurement and instrument applications.This thesis however concerns only the functions that is needed for using motor controls on the development board. Which includes implementation of PWM, microstepping control and also motor control with help of fullstep and halfstep.

The master thesis deals with the design of device used for gun prototypes testing purposes. It aims at electrical part of the design which controls a stepper motor which through mechanical gear initiates trigger of tested prototype periodically. The core of design consists of the DRV8711 integrated circuit which controls a stepper motor. The integrated circuit is using the microstepping driving technique. The main logic of designed device is controlled by PIC32 microcontroller unit which also communicates with PC through USB bus.

This paper describes the design of equipment for measuring the wettability of surfaces. Surface wettability is determined by analyzing the profile drops, in an image taken with a digital camera. After the equipment is required to automatically find and focus the analyzed drops, taking the image, measuring wettability and save the image analysis, including measurement results to a file for subsequent offline analysis and archiving. The proposed facility is designed as a three-axis manipulator. For the driving the axes are chosen stepper motors. A key factor in achieving the highest possible speed measurement is very smooth movement of the manipulator, which is achieved by controlling of motors in microstepping mode with very high resolution. Software entire system is designed in the NI LabVIEW development environment for image processing was used module NI Vision.

El objetivo de la presente Tesis es el desarrollo de un sistema de medidas topográficas de superficies sin simetría de rotación, que se ha aplicado a superficies toroidales. No tenemos constancia de que este tipo de medidas se haya realizado mediante deflectometría Ronchi. La misma obtención de topografías es un proceso poco frecuente incluso cuando las muestras son de revolución y la deflectometría Ronchi clásica tiene plena validez.Esta Tesis Doctoral, redactada en inglés, se ha dividido en ocho capítulos: En su primer capítulo se introduce a lector en el entorno en el que se ha desarrollado el trabajo, y se presenta la novedad de la propuesta. En el segundo se presenta una revisión del estado actual de las diferentes técnicas de perfilometría por medios ópticos. Se incide especialmente en las técnicas más próximas a la deflectometría Ronchi, como la microscopía confocal y las técnicas interferométricas y deflectométricas (Moiré y Hartmann).El tercer capítulo justifica el modelo teórico, utilizado para obtener las topografías de superficies cóncavas reflectoras. Se parte tanto de la interpretación basada en la Óptica Geométrica como la basada en la Óptica Ondulatoria, llegándose a la conclusión de que el modelo geométrico es suficiente si las frecuencias de la red de muestreo utilizada son bajas (menores que 3 líneas por milímetro).En el cuarto capítulo se detalla el montaje experimental y el procesado de los datos que permite la obtención de la topografía de la superficie.A lo largo del quinto capítulo se discuten técnicas de mejora de las medidas obtenidas, descartándose el incremento de frecuencia en la red y las técnicas de desplazamiento de fase, y aportándose una nueva técnica basada en la superposición de medidas obtenidas mediante la composición de registros que se diferencian en un desplazamiento conocido de la red de Ronchi.El sexto capítulo muestra la validez de la técnica propuesta mediante la medida de distintas superficies esféricas, cuyos radios se comparan con valores de referencia obtenidos utilizando un radioscopio. Esta operación se repite satisfactoriamente en tres posiciones diferentes de las muestras, demostrando que el montaje experimental está adecuadamente calibrado. El séptimo capítulo aborda la medida de distintas superficies toroidales, cuyos valores de radios de curvatura y posición de los meridianos principales se miden adecuadamente. Estas medidas se han obtenido para tres posiciones y cuatro orientaciones diferentes en cada muestra, demostrando la robustez del método.En el octavo capítulo se presentan las conclusiones del trabajo, que se pueden resumir en:- Se ha desarrollado un sistema para la medida de topografías de superficies con y sin simetría de rotación, a partir de una aproximación geométrica a la deflectometría Ronchi clásica. El montaje experimental que hemos desarrollado incluye algoritmos de software de tratamiento de imágenes, cálculo matemático y control de motores, programados por nosotros mismos en lenguaje C.- Se ha mejorado el muestreo de la deflectometría Ronchi clásica mediante la composición de diferentes datos experimentales obtenidos mediante desplazamientos sucesivos y conocidos de la red de Ronchi. Se ha justificado como inviable la aplicación de técnicas de desplazamiento de fase a deflectometría Ronchi sin asumir hipótesis adicionales.- Tanto la topografía como los residuos de la mejor superficie ajustada se han calculado para seis muestras esféricas, en tres posiciones diferentes, y para seis muestras tóricas, en tres posiciones y cuatro orientaciones diferentes. Las medidas obtenidas han permitido apreciar de modo fiable características submicrométricas de las muestras independientemente de su posición y orientación.En la última sección se describen la bibliografía y referencias utilizadas en el trabajo.