Thesis (Ph.D.) -- Australian National University, 2007.

Thesis (M. S.)--Electrical and Computer Engineering, Georgia Institute of Technology, 2009. / Committee Chair: Howard, Ayanna; Committee Member: Egerstedt, Magnus; Committee Member: Vela, Patricio. Part of the SMARTech Electronic Thesis and Dissertation Collection.

Thesis (M.S.)--Rochester Institute of Technology, 2009. / Typescript. Includes bibliographical references (leaves 91-97).

Thesis (M.App.Sc.) - Carleton University, 2007. / Includes bibliographical references (p. 163-169). Also available in electronic format on the Internet.

Made available in DSpace on 2014-06-11T19:22:31Z (GMT). No. of bitstreams: 0 Previous issue date: 2013-05-29Bitstream added on 2014-06-13T20:49:10Z : No. of bitstreams: 1 nogueira_mm_me_ilha.pdf: 967716 bytes, checksum: bf062d4db0c2c12ad254ae25c40d377b (MD5) / A proposta deste trabalho consiste no desenvolvimento de um sistema de navegação de um robô móvel autônomo utilizando-se de técnicas da lógica fuzzy, aqui desenvolvida na linguagem de descrição de hardware, VHDL, e a sua implementação em uma placa DE2 do fabricante Altera, usando o software de desenvolvimento, Quartus II, do mesmo fabricante. O objetivo do sistema de navegação proposto é o de que o protótipo do robô caminhe sem colidir em nenhum obstáculo (ande para frente, para esquerda, para direita e pare) usando para comunicação externa com o ambiente, três sensores de distância localizados um em cada lado do robô e um na frente, atuando através dessas informações em dois motores de passo. Os resultados desta implementação obtidos em simulação são satisfatórios e foram comparados aos resultados obtidos como o mesmo processo no MATLAB. / The purpose of this work is to develop a navigation system of an autonomous mobile robot using fuzzy logic techniques, developed here in the hardware description language, VHDL, and its implementation on a DE2 – Altera board manufacturer, using the software development Quartus II, from the same manufacturer. The navigation system proposed in this work aims that the prototype robot rides without bumping into any obstacles (goes forward, to the left, to the right and stop) using for communication with the external environment three distance sensors, located one on each side of the robot and one at the front and acting through these information in two stepper motors. Simulation results obtained in the implementation developed here are reasonable compared to the same process done in MATLAB.

Orientador: Marco Antonio Robert Alves / Tese (doutorado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Elétrica e de Computação / Made available in DSpace on 2018-08-21T17:16:48Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Bertone_OsvaldoHugo_D.pdf: 7855872 bytes, checksum: ddcb57b633698b4aaa8fa39c681e105f (MD5) Previous issue date: 2012 / Resumo: Este trabalho visa o desenvolvimento de uma plataforma básica com o propósito de ser-vir de estrutura para aplicações em robôs móveis. Esta plataforma consta de módulos de comunicação para o meio exterior (Bluetooth, WiFi e ZigBee) e com um barramento de comunicação interior que permite a inclusão de módulos que controlam sensores e atuadores (sensores como de distância, câmeras de vídeo, GPS, Bussola digital, acelerômetros, umidade, temperatura, pressão, etc., e atuadores como motores, servos, válvulas, etc.). A plataforma básica consta de protocolos de comunicação e um set de comandos tanto nas comunicações via rádio como no barramento interno o que permite o desenvolvimento de novas aplicações. O software interno, também é um software de código aberto que permite aos pesquisadores, hobbistas, profissionais, alunos e professores modificar e desenvolver qualquer tipo de aplicação tanto para que a plataforma seja montada em estruturas diferentes como também o desenvolvimento de software desktop para comando do robô via internet, celular ou qualquer tipo de tele-comunicação futura. Com este trabalho se pretende preencher um vazio que fará viável sua aplicação nas áreas de educação básica, esta não apenas nas disciplinas tradicionais, como Matemática e Geografia, mas também em disciplinas transversais, nas quais os alunos poderão aprender a programar rotinas para educação no trânsito, seleção de lixo reciclável, ecologia (reconhecimento de águas), inclusão social e reconhecimentos de MAPas, utilizando sistemas de programação em blocos. No caso dos pesquisadores e hobbistas, os produtos seriam utilizados para o desenvolvimento de novos módulos e outras aplicações mais sofisticadas, podendo tudo isso ser realizado via tele-operação. Como foi desenvolvido um único sistema a ser usado tanto na educação básica quanto para pesquisas de alto nível tecnológico, o sistema é flexível, possuindo um software com programação em blocos, para as escolas de ensino fundamental e médio; e um software com programação em C, para pesquisadores e hobbistas / Abstract: This study aims at developing a basic platform in order to provide a structure for applications in mobile robots. This platform consists of modules for communication to the outside world (Bluetooth, WiFi and ZigBee) and an internal communication bus that allows the inclusion of modules that control sensors and actuators (such as distance sensors, video cameras, GPS, digital compass , accelerometers, humidity, temperature, pressure, etc ... as motors and actuators, servos, valves, etc ...). The basic platform consists of communication protocols and a set of commands as much as radio communications in the internal bus that allows the development of new applications. The internal software is also an open source software that allows researchers, hobbyists, professionals, students and teachers to modify and develop any type of application for both the platform is mounted on different structures as well as the development of desktop software for remote control of robot via the Internet, mobile phone or any type of tele-communication future. This work is intended to fill a void that will make feasible its application in the areas of basic education, this not only in traditional disciplines such as math and geography, but also in cross-disciplines in which students can learn to program routines for traffic education, selection of recyclable waste, ecology recognition (water), social inclusion and recognition of MAPas using systems programming block. For researchers and hobbyists, the products would be used for the development of new modules and other more sophisticated applications, may all be performed via the teleoperation. Was developed as a single system to be used both in basic education and for research on high technology, the system is flexible, having a software programming blocks to the elementary schools and middle, and a software programming in C for researchers and hobbyists / Doutorado / Eletrônica, Microeletrônica e Optoeletrônica / Doutor em Engenharia Elétrica

The purpose of this project is the exploration of how autonomous robots could develop a language to communicate visual patterns. The idea is that each robot should be able to change their visual appearance depending on what its neighbors are trying to communicate. Thus, the robots should `talk' about their patterns, trying to influence each other. For this project we used the e-Puck robot, a small mobile robot developed by EPFL (Ecole Polytechnique F\'{e}d\'{e}rale de Lausanne) in conjunction with the see-Puck display. The display, developed by FAL (Future Applications Lab), consists of a matrix of 148 LEDs in a circular shape. During this project we looked into several methods of achieving communication though the sensors and actuators of the e-Puck robot. An additional area which was explored was the process of user interaction with the robots.

Este trabalho propõe um Ambiente de Programação de Robôs Móveis direcionado especialmente à língua portuguesa, que consiste em um novo ambiente de programação gráfica e textual, capaz de atender a perfis diferenciados de usuários. O ambiente de programação contém três módulos para programação de robôs móveis: o modulo C ou editor C, o módulo Assembly ou editor Assembly, e o módulo blocos que é um módulo que contêm blocos de programação para auxiliar os programadores inexperientes a programarem robôs móveis por meio de uma meta linguagem desenvolvida que encapsula a linguagem C. O diferencial deste trabalho consiste na Gramática adaptativa criada para robôs móveis, que é uma derivação das gramáticas descendentes recursivas com um mecanismo de busca (\"look ahead\"). A derivação encontra-se na definição formal de gramática que foi adaptada nessa proposta para permitir a categorização de terminais da gramática, adicionando um passo a mais na compilação, que é a checagem de categorias permitidas da linguagem. Nesta dissertação são relacionados alguns ambientes de programação de robôs disponíveis na literatura bem como uma discussão de suas características. Também são apresentados experimentos realizados com usuários não especializados em programação, principalmente crianças, e com o Laboratório de Robótica a Distância da Universidade de São Paulo em São Carlos, São Paulo / This work proposes a Mobile Robot Programming Environment focused in the Portuguese language, which is able to attend different user categories and where the user can work textually and graphically. The programming environment contains three different modules: the C module, or C editor; the Assembly module, or Assembly editor; and the block module, which contains programming blocks that can help novice programmers to develop software for mobile robots using a meta-language that encapsulates the C language. The major contribution of this work consists of the proposition of a novel adaptive grammar, specially developed to mobile robots, which is a derivation of recursive descendent grammars, containing a look ahead module. The derivation is found in the formal definition of the grammar, adapted to allow the specification of grammar terminals, adding one more compilation step, which is the check of language permitted categories. The document presents some robot programming environments found in literature and discusses their characteristics. The results show experiments performed with non-specialized users, mostly children, and with the Remote Robotics Laboratory of the University of São Paulo, in São Carlos, São Paulo state, Brazil

The goal of this thesis is to create an artificial agent for an autonomous racing vehicle. This project is inspired by the F1/10 racing competition. The agent uses a planning algorithm to find a time-optimal trajectory. To achieve real-time performance, the agent analyzes the map of the track and it plans only for the next two corners immediately ahead of the vehicle. The agent re-plans several times per second as it drives along the circuit to account for imprecise trajectory following. We successfully tested the agent in the Gazebo simulator with good results. We also tested the algorithm on a custom car-like robot equipped with an on-board computer and sensors, but with limited success. 1

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