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1	Interprétation de nuages de points : application à la modélisaion d'environnements 3D en robotique mobile Loménie, Nicolas 10 December 2001 (has links) (PDF) Cette thèse traite de l'analyse de nuages de points 3D désorganisé et s'appuie sur deux outils : un algorithme de partitionnement efficace inspiré des C-moyennes floues d'une part, et des outils de filtrage morphologique de représentation à base de triangulation de Delaunay d'autre part. Le cadre applicatif essentiel est la navigation autonome en robotique mobile en environnement inconnu, c'est-à-dire dans modèle. Mais la méthodologie générique développée a été appliquée à d'autres types d'environnements, notamment plus structurés. image analyis point set undestanding computer vision autonomous robotics Delaunay triangulation mesh operator morphological analyis classification