In this thesis, position and current control systems for a brushless DC (Direct Current) motor are designed and integrated into one FPGA (Field Programmable Gate Array) chip. Experimental results are obtained by driving the brushless DC motors of Control Actuation System of a guided missile. Because of their high performance, brushless DC motors are widely used in Control Actuation Systems of guided missiles. In order to control the motor torque, current controller is designed and implemented in the FPGA. Position controller is designed to fulfill the position commands. A soft processor in the FPGA is used to connect and configure the current controller, position sensor interfaces and communication modules such as UART (Universal Asynchronous Receiver Transmitter) and Spacewire. In addition / position controller is implemented in the soft processor in the FPGA. An FPGA based electronic board is designed and manufactured to implement control algorithms, power converter circuitry and to perform other tasks such as communication with PC (Personal Computer). In order to monitor the behavior of the controllers in real time and to achieve performance tests, a graphical user interface is provided.

The masters thesis is concerned with the setting of limits and criteria, the design of database environment and the evaluation of the current state of motors of the important machines related to own consumption of the Nuclear power plant Dukovany. The first part of the thesis is a short description of induction motors, the evaluation method and the inventory of the observed motors related to own consumption of Nuclear power plant Dukovany. The second part of the thesis concerns the design of limits and criteria for evaluating the current state of these important motors. Finally, the thesis shows a short description of the electro monitoring system together with the description of the database environment created. In the supplementary materials of the thesis, there is a design of a protocol template for evaluation of the current state of the motor and a technical report template for regular evaluation in monitored areas MCSA (Motor Current Signature Analysis) of the state of the induction motors.

No description available.

During the last decades, the power grid is getting rapidly digitalised in order to contribute to theestablishment of Smart Grids and evaluate efficiently the extracted bidirectional data from the powersystem infrastructure. This thesis focuses on the MV grid, since its design and operation have changedmainly because of distributed generation installations and the increased demand of information fromstakeholders. Thus, asset management constitutes a significant tool that can increase the reliability ofthe MV network’s operation and its level of control. Studies have shown that a maintenance planbased on condition monitoring of power system apparatuses would be more effective compared to theimplemented time-based scheduled maintenance.This project focuses on MV remotely controlled disconnectors since studies have shown that theirnumber of failures is double compared to manually operated ones. Since maneuverability andsecondary function are the causes of a major failure with the highest occurrence rate, motor currentmonitoring is studied in this thesis. Some devices that have the capability to monitor disconnectors’motor current, are presented. Additionally, the obtained max motor current measurements areevaluated through a parametric and a non-parametric statistical test. The main challenge of this thesisis to show whether the behaviour of motor current can be an indicator regarding to the disconnector’scondition status.Hence, the impact of different factors on the behaviour of motor current is investigated. It is concludedthat disconnectors without a failure during the studied period are more likely to have max motorcurrent measurements higher than 8A and especially in the interval [10-12]A. The difference in motorcurrent of disconnectors with a work order and without failure is more significant in 2015/2016. Itseems that under the aforementioned values of max motor current, a disconnector is more probable tohave the capability to operate properly. It is also concluded that in case of malfunction “Mellanläge”,the value of max motor current is lower than 8A with higher probability and it maybe indicates aproblem of the studied disconnector.Through the comparison in pairs, it could be concluded that the effect of the external environmentalconditions is not so high on the behaviour of disconnectors’ max motor current measurements. Incontrast, it seems that the implementation of a work order, the number of operations and if adisconnector is installed more northerly in Zone 3 play a more significant role on the behaviour of thisdisconnector’s max motor current measurements. Consequently, based on the aforementioned results itis shown that some of the investigated factors could constitute an indicator whether a disconnector ismore or less probable to have the capability to operate properly.Finally, it is calculated the reduction in the interruption cost that could be achieved in case ofimplementation of motor current monitoring on Vattenfall’s remotely controlled distributeddisconnectors. / Under de senaste årtiondena har kraftnät blivit snabbt digitaliserad För att bidra till upprättandet hosSmart Grids och effektivt utvärdera de extraherade dubbelriktade data från kraftsystemetsinfrastruktur. Denna exjobbsrapport fokuserar på MV-nätet, eftersom dess design och drift harförändrats främst på grund av distribuerade produktionsanläggningar och ökad efterfrågan påinformation från intressenter. Därför utgör ”asset management’’ ett viktigt verktyg som kan öka elnätstillförlitligheten och styrning. Studier har visat att elnäts underhåll baserad på tillståndsövervakningpå kraftsystemkomponenter skulle kunna vara effektivare jämfört med tidsbaserade schemalagdaunderhåll.Detta exjobb fokuserar på MV-fjärrstyrda frånskiljare eftersom studier har visat att deras felfrekvensär dubbelt högre jämfört med manuella. Eftersom problem i manövrerbarhet och sekundär funktionkan orsaka allvarliga fel med hög frekvens, har studien fokuserats på motorströmövervakningen idetta exjobb. Vissa produkter som har förmåga att övervaka frånskiljares motorström, presenteras.Dessutom utvärderas de maximala motorströmsmätningarna genom både parametriskt och ickeparametrisktstatistiskt test. Huvudutmaningen i denna avhandling är att utreda om motors strömmarkan vara en indikator för frånskiljares tillstånd.Olika faktorer hos motorströmmar har också undersökts. Det dras slutsatsen att frånskiljare utanmisslyckande manövern under den studerade perioden är mer benägna att ha maximalamotorströmmar högre än 8A och speciellt i intervallet [10-12] A. Skillnaden i motors strömmar hosfrånskiljare med arbetsorder och utan fel är mer signifikant under åren 2015/2016. Det verkar som attenligt ovan nämnda värden på max motorström, är en frånskiljare mer sannolikt att fungera korrekt.Det kommer också fram till att i händelse av "Mellanläge" är värdet av max motorströmmar lägre än8A med högre sannolikhet, detta kan kanske indikera ett problem hos frånskiljaren.Genom jämförelsen kan man dra slutsatsen att effekten av de yttre miljöförhållandena inte är så högpå maximala motorströmmar hos frånskiljare. Däremot verkar det som om genomförandet av enarbetsorder, antalet operationer och om en frånskiljare är installerad i zon 3 spelar en viktig roll föruppförandet av denna frånskiljares maximala motors strömmen. På grundval av det ovan nämndaresultatet framgår det att några av de undersökta faktorerna kan utgöra en indikator på att om enfrånskiljare är mer eller mindre sannolikt att ha förmågan att fungera korrekt.Slutligen visar beräkningar att minskningen av avbrottskostnaden kan uppnås vid genomförande avmotorströmövervakning på Vattenfalls fjärrstyrda distribuerade frånskiljare.

[ES] Las bombas hidráulicas son el núcleo de muchos procesos en la industria y el sector servicios. Conviene tener en cuenta que los motores eléctricos son responsables del 69% del consumo de energía eléctrica en la industria, siendo en torno a un 22% de motores utilizados para el accionamiento de bombas. Los fallos de estas bombas pueden provocar averías en el proceso y, por lo tanto, implican altos costes económicos para el operador de la planta. Además, un funcionamiento defectuoso de las bombas conlleva una reducción de la eficiencia energética de la planta. De forma habitual, se utilizan principalmente dos tipos de estrategias orientadas al mantenimiento de maquinaria. Una estrategia de mantenimiento (mantenimiento preventivo) consiste en la sustitución de las piezas desgastadas en un intervalo de tiempo fijo. Este tipo de estrategia presenta muchas desventajas asociadas a la escasa optimización en el uso de los recursos y al consiguiente impacto económico. Por otro lado, la estrategia basada en la condición del equipo (mantenimiento basado en la condición) liga el reemplazo de las piezas desgastadas al estado del equipo, el cual es monitorizado a través de señales adquiridas mediante sensores. Sin embargo, el uso de sensores tiene algunos inconvenientes, como costes de inversión adicionales, posibles problemas en el montaje del sensor y posibles fallos del mismo. El análisis de la señal de corriente no se ha utilizado de forma habitual en la práctica para evaluar el estado de la bomba, aunque en muchas aplicaciones se dispone de sensores de corriente ya instalados que se podrían utilizar a tal fin. Se ha demostrado que técnicas basadas en el análisis de la corriente resultan de gran utilidad para diagnosticar varios tipos de fallos en motores eléctricos. De hecho, el análisis de la firma de corriente del motor se utiliza hoy en día ampliamente en la industria, especialmente para el diagnóstico de fallos en motores de inducción. En la presente tesis, se evalúa la utilización de la técnica de análisis de corrientes para el diagnóstico de fallos típicos relacionados con las bombas en diferentes aplicaciones. Se investigan tres tipos de bombas diferentes: bombas en línea de rotor húmedo, bombas de rotor seco y bombas sumergibles. En la tesis se han adaptado diversas técnicas, previamente empleadas para la detección de fallos en motores, al diagnóstico de fallos en la propia bomba. Los resultados indican que fallos como obstrucción de la bomba, fisura del impulsor y desgaste de los cojinetes influyen especialmente en dos frecuencias del espectro de corriente, las cuales pueden utilizarse como base de estrategias de mantenimiento basadas en la condición. En concreto, en las bombas de rotor húmedo, estos dos indicadores de fallo varían sensiblemente en función del punto de carga hidráulica de la bomba. Con la ayuda de un método de extracción de características basado en la motor reference frame theory, se demuestra que las mencionadas frecuencias pueden analizarse en tiempo real en un entorno industrial. Además, se presentan directrices para la monitorización en la nube y se valida con la ayuda de ensayos de laboratorio. Adicionalmente, se demuestra que los fallos son también detectables al analizar la corriente de arranque mediante herramientas de descomposición tiempo-frecuencia. Este hito no se había abordado anteriormente en la literatura técnica del área en lo referente a la detección de fallos en bombas. En conclusión, los resultados de este trabajo demuestran que los métodos de diagnóstico basados en la corriente pueden detectar con éxito diversos tipos de fallo en bombas, lo cual constituye un punto de gran interés para las industrias que utilicen estos activos en sus procesos. / [CA] Les bombes hidràuliques són el nucli de molts processos en la indústria i en el sector dels serveis. Cal mencionar que els motors elèctrics són responsables del 69% del consum de la energia elèctrica en la indústria, sent al voltant del 22% dels motors utilitzats per l'accionament de bombes. Les fallades d'aquestes bombes poden causar avaries en els processos, i per tant, representen un alt cost econòmic per a l'operador de la planta. A més a més, un funcionament defectuós en les bombes representa una reducció de l'eficiència energètica de la planta. De manera habitual, s'utilitzen principalment dos tipus d'estratègies orientades al manteniment de la maquinària. Una estratègia de manteniment (manteniment preventiu) consisteix en la canvi de les peces desgastades en un interval fixe de temps. Aquest tipus d'estratègia presenta molts desavantatges associats a la reduïda optimització en el ús dels recursos i el seu impacte econòmic. D'altra banda, la estratègia basada en la condició dels equipaments (manteniment basat en la condició) enllaça la substitució de les peces desgastades al estat de l'equip, el qual es monitoritzat per mig de senyals adquirides per sensors. No obstant això, el ús de sensors té alguns inconvenients com costos d'inversió addicionals, possibles problemes al muntatge i possibles fallades. L'anàlisi dels senyals de corrent no s'utilitzen de manera habitual en la pràctica per avaluar l'estat de la bomba, encara que en moltes aplicacions, estos sensors es troben instal·lats i es podrien fer servir per a aquesta finalitat. Ha estat demostrat que les tècniques basades en l'anàlisi de la corrent són de gran utilitat per el diagnosi de diversos tipus de fallades en motors elèctrics. De fet, l'anàlisi de la firma de la corrent del motor s'utilitza àmpliament en l'indústria, especialment per el diagnosi de fallades en motors d'inducció. En la present tesi, s'avalua l'utilització de la tècnica d'anàlisi de corrents per el diagnosi de fallades típiques relacionades en bombes per a diferents aplicacions. Se investiguen tres tipus de bombes diferents: bombes en línia de rotor humit, bombes de rotor sec i bombes submergibles. En aquesta tesi se han adaptat diverses tècniques, prèviament utilitzades en el diagnosi de màquines elèctriques, per al diagnosi de la pròpia bomba. Els resultat indiquen que les fallades com obstrucció de la bomba, la fissura de l'impulsor i el desgast dels coixinets influeixen especialment en dos freqüències de l'espectre de la corrent, les quals es poden utilitzar com a base per a una estratègia de manteniment basada en la condició. Particularment, en les bombes de rotor humit, aquestos dos indicadors de fallada varíen sensiblement en funció del punt de càrrega hidràulica de la bomba. En l'ajuda de un mètode d'extracció de característiques basat en la "motor reference frame theory", es demostra que les mencionades freqüències es poden analitzar en temps real en un entorn industrial. A més a més, es presenten directrius per la monitorització en el núvol i es valida en l'ajuda de assajos en el laboratori. Addicionalment, es demostra que les fallades són també detectables quan s'analitza la corrent d'arrancada mitjançant ferramentes de descomposició temps-freqüència. Aquest fet no ha estat analitzat prèviament en cap tipus de literatura tècnica dins del camp de detecció de fallades en bombes. En conclusió, els resultats d'aquest treball demostren que els mètodes de diagnosi basats en la corrent poden detectar en èxit diversos tipus de fallades en bombes, el qual constitueix un punt d'interés per a l'indústria que utilitzen aquest tipus de actiu en els seus processos. / [EN] Pumps are the heart of many processes in industry and service sector. Electric motors are responsible for 69% of electric energy consumption in industry, with 22% of them being used for the operation of pumps. Pump faults can lead to process breakdowns and are thus related to high costs for the plant operator. Furthermore, faulty operation of pumps reduces the energy efficiency of the plant. In many cases, a time-based maintenance strategy is applied, which means that typical wear parts are replaced within defined time cycles, which comes with some drawbacks such as poor resource efficiency and high costs. Condition-based maintenance strategies - meaning that the replacement of parts is planned based on the condition of the pump - are often based on the evaluation of sensor signals like vibration or noise. However, the use of sensors also has some drawbacks, such as additional investment costs, frequent problems with the sensor mounting, and possible sensor faults. There is no widespread use of the current signal to make statements about the pump condition, although current sensors are installed in many applications anyway. As for motor fault diagnosis, different current-based techniques have demonstrated their function. Today, motor current signature analysis is used in industry, especially for the diagnosis of induction motors. In this thesis, the current-based diagnosis of typical pump-related faults in different applications is evaluated. In total, three different pump types are investigated: a wet-rotor pump, a dry-runner inline pump, and a submersible pump. The techniques used for motor fault detection are adapted for the diagnosis of pump-related faults. The results indicate that the faults clogging, impeller crack, and bearing wear, in particular, influence two frequencies in the current spectrum, which can be used as a basis for a condition-based maintenance strategy. Especially in wet-rotor pumps, these two fault indicators strongly vary depending on the hydraulic load point of the pump. With the help of a feature extraction method based on the adapted reference frame theory, this work demonstrates that the two frequencies can be analyzed in real time in a field environment. Furthermore, a concept for cloud monitoring is presented and validated with the help of a laboratory test. Additionally, it is demonstrated that the faults are visible if the starting current is evaluated in a time-frequency map, which has not been considered before in the literature on pump-related faults. In summary, the findings of this work indicate that current-based diagnosis methods can successfully detect typical faults in pumps, a fact that is of high interest for companies using these assets in their industrial processes. / Becker, V. (2022). Current-based Techniques for Condition Monitoring of Pumps [Tesis doctoral]. Universitat Politècnica de València. https://doi.org/10.4995/Thesis/10251/190630