L’électrostimulation (EMS) est l’envoi d’impulsion électrique par le biais d’électrodes. Ces électrodes de surface sont posées sur la zone musculaire à stimuler. Cette technique est de plus en plus utilisée dans la rééducation musculaire lors de blessures, de pertes de mouvement ou d’atrophie. Ces EMS sont généralement combinées avec l’électromyogramme (EMG) qui enregistre l’activité électrique du muscle. Le but de la thèse est d’optimiser les paramètres de stimulation en temps réel lors d’une EMS. Pour ce faire, de nouvelles stratégies de contrôle robustes sont à développer. Nous avons convenu durant la thèse de travailler sur un modèle spécifique. / This project aims to optimize smart electromyostimulators for the muscular reeducation. The electrostimulator optimization aims to improve the electrostimulation sessions (EMS) by obtaining informations on the muscular electical stimulations and the control application in real time in order to control the muscular response. Various control methods of the muscular force are been developed and applied on an accurate model. In first, the techniques will be applied on the partial model without taking into account the muscular fatigue then in second in taking into account the presence of fatigue and its effects. Theses control methods act on the stimulation parameters in frequency and in amplitude in function of the muscular response.