O problema de seleção de características, no contexto de Reconhecimento de Padrões, consiste na escolha de um subconjunto X de um conjunto S de características, de tal forma que X seja \"ótimo\" dentro de algum critério. Supondo a escolha de uma função custo c apropriada, o problema de seleção de características é reduzido a um problema de busca que utiliza c para avaliar os subconjuntos de S e assim detectar um subconjunto de características ótimo. Todavia, o problema de seleção de características é NP-difícil. Na literatura existem diversos algoritmos e heurísticas propostos para abordar este problema; porém, quase nenhuma dessas técnicas explora o fato que existem funções custo cujos valores são estimados a partir de uma amostra e que descrevem uma \"curva em U\" nas cadeias do reticulado Booleano (P(S),<=), um fenômeno bem conhecido em Reconhecimento de Padrões: conforme aumenta-se o número de características consideradas, há uma queda no custo do subconjunto avaliado, até o ponto em que a limitação no número de amostras faz com que seguir adicionando características passe a aumentar o custo, devido ao aumento no erro de estimação. Em 2010, Ris e colegas propuseram um novo algoritmo para resolver esse caso particular do problema de seleção de características, que aproveita o fato de que o espaço de busca pode ser organizado como um reticulado Booleano, assim como a estrutura de curvas em U das cadeias do reticulado, para encontrar um subconjunto ótimo. Neste trabalho estudamos a estrutura do problema de minimização de funções custo cujas cadeias são decomponíveis em curvas em U (problema U-curve), provando que o mesmo é NP-difícil. Mostramos que o algoritmo de Ris e colegas possui um erro que o torna de fato sub-ótimo, e propusemos uma versão corrigida e melhorada do mesmo, o algoritmo U-Curve-Search (UCS). Apresentamos também duas variações do algoritmo UCS que controlam o espaço de busca de forma mais sistemática. Introduzimos dois novos algoritmos branch-and-bound para abordar o problema, chamados U-Curve-Branch-and-Bound (UBB) e Poset-Forest-Search (PFS). Para todos os algoritmos apresentados nesta tese, fornecemos análise de complexidade de tempo e, para alguns deles, também prova de corretude. Implementamos todos os algoritmos apresentados utilizando o arcabouço featsel, também desenvolvido neste trabalho; realizamos experimentos ótimos e sub-ótimos com instâncias de dados reais e simulados e analisamos os resultados obtidos. Por fim, propusemos um relaxamento do problema U-curve que modela alguns tipos de projeto de classificadores; também provamos que os algoritmos UCS, UBB e PFS resolvem esta versão generalizada do problema. / The feature selection problem, in the context of Pattern Recognition, consists in the choice of a subset X of a set S of features, such that X is \"optimal\" under some criterion. If we assume the choice of a proper cost function c, then the feature selection problem is reduced to a search problem, which uses c to evaluate the subsets of S, therefore finding an optimal feature subset. However, the feature selection problem is NP-hard. Although there are a myriad of algorithms and heuristics to tackle this problem in the literature, almost none of those techniques explores the fact that there are cost functions whose values are estimated from a sample and describe a \"U-shaped curve\" in the chains of the Boolean lattice o (P(S),<=), a well-known phenomenon in Pattern Recognition: for a fixed number of samples, the increase in the number of considered features may have two consequences: if the available sample is enough to a good estimation, then it should occur a reduction of the estimation error, otherwise, the lack of data induces an increase of the estimation error. In 2010, Ris et al. proposed a new algorithm to solve this particular case of the feature selection problem: their algorithm takes into account the fact that the search space may be organized as a Boolean lattice, as well as that the chains of this lattice describe a U-shaped curve, to find an optimal feature subset. In this work, we studied the structure of the minimization problem of cost functions whose chains are decomposable in U-shaped curves (the U-curve problem), and proved that this problem is actually NP-hard. We showed that the algorithm introduced by Ris et al. has an error that leads to suboptimal solutions, and proposed a corrected and improved version, the U-Curve-Search (UCS) algorithm. Moreover, to manage the search space in a more systematic way, we also presented two modifications of the UCS algorithm. We introduced two new branch-and-bound algorithms to tackle the U-curve problem, namely U-Curve-Branch-and-Bound (UBB) and Poset-Forest-Search (PFS). For each algorithm presented in this thesis, we provided time complexity analysis and, for some of them, also proof of correctness. We implemented each algorithm through the featsel framework, which was also developed in this work; we performed optimal and suboptimal experiments with instances from real and simulated data, and analyzed the results. Finally, we proposed a generalization of the U-curve problem that models some kinds of classifier design; we proved the correctness of the UCS, UBB, and PFS algorithms for this generalized version of the U-curve problem.

O problema de seleção de características, no contexto de Reconhecimento de Padrões, consiste na escolha de um subconjunto X de um conjunto S de características, de tal forma que X seja \"ótimo\" dentro de algum critério. Supondo a escolha de uma função custo c apropriada, o problema de seleção de características é reduzido a um problema de busca que utiliza c para avaliar os subconjuntos de S e assim detectar um subconjunto de características ótimo. Todavia, o problema de seleção de características é NP-difícil. Na literatura existem diversos algoritmos e heurísticas propostos para abordar este problema; porém, quase nenhuma dessas técnicas explora o fato que existem funções custo cujos valores são estimados a partir de uma amostra e que descrevem uma \"curva em U\" nas cadeias do reticulado Booleano (P(S),<=), um fenômeno bem conhecido em Reconhecimento de Padrões: conforme aumenta-se o número de características consideradas, há uma queda no custo do subconjunto avaliado, até o ponto em que a limitação no número de amostras faz com que seguir adicionando características passe a aumentar o custo, devido ao aumento no erro de estimação. Em 2010, Ris e colegas propuseram um novo algoritmo para resolver esse caso particular do problema de seleção de características, que aproveita o fato de que o espaço de busca pode ser organizado como um reticulado Booleano, assim como a estrutura de curvas em U das cadeias do reticulado, para encontrar um subconjunto ótimo. Neste trabalho estudamos a estrutura do problema de minimização de funções custo cujas cadeias são decomponíveis em curvas em U (problema U-curve), provando que o mesmo é NP-difícil. Mostramos que o algoritmo de Ris e colegas possui um erro que o torna de fato sub-ótimo, e propusemos uma versão corrigida e melhorada do mesmo, o algoritmo U-Curve-Search (UCS). Apresentamos também duas variações do algoritmo UCS que controlam o espaço de busca de forma mais sistemática. Introduzimos dois novos algoritmos branch-and-bound para abordar o problema, chamados U-Curve-Branch-and-Bound (UBB) e Poset-Forest-Search (PFS). Para todos os algoritmos apresentados nesta tese, fornecemos análise de complexidade de tempo e, para alguns deles, também prova de corretude. Implementamos todos os algoritmos apresentados utilizando o arcabouço featsel, também desenvolvido neste trabalho; realizamos experimentos ótimos e sub-ótimos com instâncias de dados reais e simulados e analisamos os resultados obtidos. Por fim, propusemos um relaxamento do problema U-curve que modela alguns tipos de projeto de classificadores; também provamos que os algoritmos UCS, UBB e PFS resolvem esta versão generalizada do problema. / The feature selection problem, in the context of Pattern Recognition, consists in the choice of a subset X of a set S of features, such that X is \"optimal\" under some criterion. If we assume the choice of a proper cost function c, then the feature selection problem is reduced to a search problem, which uses c to evaluate the subsets of S, therefore finding an optimal feature subset. However, the feature selection problem is NP-hard. Although there are a myriad of algorithms and heuristics to tackle this problem in the literature, almost none of those techniques explores the fact that there are cost functions whose values are estimated from a sample and describe a \"U-shaped curve\" in the chains of the Boolean lattice o (P(S),<=), a well-known phenomenon in Pattern Recognition: for a fixed number of samples, the increase in the number of considered features may have two consequences: if the available sample is enough to a good estimation, then it should occur a reduction of the estimation error, otherwise, the lack of data induces an increase of the estimation error. In 2010, Ris et al. proposed a new algorithm to solve this particular case of the feature selection problem: their algorithm takes into account the fact that the search space may be organized as a Boolean lattice, as well as that the chains of this lattice describe a U-shaped curve, to find an optimal feature subset. In this work, we studied the structure of the minimization problem of cost functions whose chains are decomposable in U-shaped curves (the U-curve problem), and proved that this problem is actually NP-hard. We showed that the algorithm introduced by Ris et al. has an error that leads to suboptimal solutions, and proposed a corrected and improved version, the U-Curve-Search (UCS) algorithm. Moreover, to manage the search space in a more systematic way, we also presented two modifications of the UCS algorithm. We introduced two new branch-and-bound algorithms to tackle the U-curve problem, namely U-Curve-Branch-and-Bound (UBB) and Poset-Forest-Search (PFS). For each algorithm presented in this thesis, we provided time complexity analysis and, for some of them, also proof of correctness. We implemented each algorithm through the featsel framework, which was also developed in this work; we performed optimal and suboptimal experiments with instances from real and simulated data, and analyzed the results. Finally, we proposed a generalization of the U-curve problem that models some kinds of classifier design; we proved the correctness of the UCS, UBB, and PFS algorithms for this generalized version of the U-curve problem.

Approved for public release; distribution is unlimited / Reissued 30 May 2017 with correction to student's affiliation on title page. / Autonomous vehicle teams have great potential in a wide range of maritime sensing applications, including mine countermeasures (MCM). A key enabler for successfully employing autonomous vehicles in MCM missions is motion planning, a collection of algo-rithms for designing trajectories that vehicles must follow. For maximum utility, these algorithms must consider the capabilities and limitations of each team member. At a minimum, they should incorporate dynamic and operational constraints to ensure trajectories are feasible. Another goal is maximizing sensor performance in the presence of uncertainty. Optimal control provides a useful frame-work for solving these types of motion planning problems with dynamic constraints and di_x000B_erent performance objectives, but they usually require numerical solutions. Recent advances in numerical methods have produced a general mathematical and computational framework for numerically solving optimal control problems with parameter uncertainty—generalized optimal control (GenOC)— thus making it possible to numerically solve optimal search problems with multiple searcher, sensor, and target models. In this dissertation, we use the GenOC framework to solve motion planning problems for di_x000B_erentMCMsearch missions conducted by autonomous surface and underwater vehicles. Physics-based sonar detection models are developed for operationally relevant MCM sensors, and the resulting optimal search trajectories improve mine detection performance over conventional lawnmower survey patterns—especially under time or resource constraints. Simulation results highlight the flexibility of this approach for optimal mo-tion planning and pre-mission analysis. Finally, a novel application of this framework is presented to address inverse problems relating search performance to sensor design, team composition, and mission planning for MCM CONOPS development.