Made available in DSpace on 2014-06-12T15:58:45Z (GMT). No. of bitstreams: 2 arquivo4690_1.pdf: 1106541 bytes, checksum: e0ee713e84c20db1b16b0bd3c706218a (MD5) license.txt: 1748 bytes, checksum: 8a4605be74aa9ea9d79846c1fba20a33 (MD5) Previous issue date: 2003 / Em muitas de suas aplicações práticas tais como Processamento de Linguagem Natural(PLN), CASE, sistemas especialistas em domínios complexos, ontologias de Web semântica e Descoberta de conhecimento em banco de dados(KDD) - Programação em Lógica Indutiva(PLI) não é usada para substituir, mas para complementar aquisição de conhecimento manual. Usar uma linguagem de representação de conhecimento comum para ambos, conhecimento manualmente codificado e conhecimento induzido por PLI, é a idéia chave da sua integração simples. Como a aquisição de conhecimento manual está crescentemente sendo feita utilizando linguagens híbridas que integram objetos com regras ou relações, surgem as questões da viabilidade e praticidade de usar tais linguagens para indução. Nesta dissertação é apresentado Cigolf, um sistema de PLI que usa a linguagem lógica orientada a objeto Flora para representação de conhecimento. Cigolf recebe como entrada uma base de conhecimento prévio, um conjunto de exemplos, e uma especificação de viés de aprendizagem, tudo representado em Flora. Ele traduz esta entrada numa especificação de entrada para um sistema de PLI chamado Aleph. Ele então utiliza uma versão de Aleph para Prolog tabelado na indução de novo conhecimento e traduz este conhecimento aprendido para Flora. São descritas as questões surgidas por este processo de tradução bidirecional e a solução que foi adotada. É mostrada também a comparação de desempenho de Cigolf e Aleph em alguns problemas benchmarks de PLI para avaliar o overhead associado com o uso de uma linguagem de representação lógica orientada a objeto para tarefas de aprendizagem em vez de uma linguagem puramente lógica

Este trabalho trata do estudo de concepções de arquitetura do controle aplicadas aos robôs móveis autônomos e da proposição de um delas à instrumentação e controle em tempo real de um modelo de embarcação naval de alto desempenho. Tal veículo remotamente operado foi desenvolvido como parte das atividades do projeto temático "Comportamento em Ondas de Embarcações de Alto Desempenho" (proc.Fapesp 1997/13090-3). Realizou-se uma investigação dos diversos paradigmas de inteligência artificial que orientaram a evolução dos robôs móveis autônomos até o presente momento e, em particular, as concepções baseadas em modelos sócio-antropológicos e computacionais (teoria de agentes e orientação a objetos) através de sua aplicação à implementação de um sistema de aquisição e controle orientado a objetos, modelado através da UML (Unified Modeling Language), para o veículo mencionado. Testes de validação da arquitetura do controle foram realizados, sendo obtidos resultados experimentais que permitiram análises a respeito da dinâmica, manobrabilidade e navegação do veículo, as quais sugerem vários aperfeiçoamentos para o sistema de hardware e software em trabalhos futuros. / This work deals with the study of control architecture approaches applied to autonomous mobile robots, and proposes one of them for the control system of a self-propelled high speed ship model. Such unmanned vehicle was developed for the research project “Comportamento em Ondas de Embarcações de Alto Desempenho” (proc. FAPESP 1997/13090-3). A number of artificial intelligence paradigms, related to the autonomous robot evolution up to now, were investigated. Models based on the socio-anthropological paradigm and the corresponding computer science approaches, i.e. agent theory and object-oriented modeling, were emphasized. Object-oriented control software based on the UML (Unified Modeling Language) was designed for the real-time embedded system of the ship model. Validation tests of the control architecture were carried out. Experimental results, related to vehicle dynamics, maneuverability and navigation were acquired by the embedded system and analyzed in this work. These results suggest a number of improvements for future works on the software and hardware systems.

Este trabalho trata do estudo de concepções de arquitetura do controle aplicadas aos robôs móveis autônomos e da proposição de um delas à instrumentação e controle em tempo real de um modelo de embarcação naval de alto desempenho. Tal veículo remotamente operado foi desenvolvido como parte das atividades do projeto temático "Comportamento em Ondas de Embarcações de Alto Desempenho" (proc.Fapesp 1997/13090-3). Realizou-se uma investigação dos diversos paradigmas de inteligência artificial que orientaram a evolução dos robôs móveis autônomos até o presente momento e, em particular, as concepções baseadas em modelos sócio-antropológicos e computacionais (teoria de agentes e orientação a objetos) através de sua aplicação à implementação de um sistema de aquisição e controle orientado a objetos, modelado através da UML (Unified Modeling Language), para o veículo mencionado. Testes de validação da arquitetura do controle foram realizados, sendo obtidos resultados experimentais que permitiram análises a respeito da dinâmica, manobrabilidade e navegação do veículo, as quais sugerem vários aperfeiçoamentos para o sistema de hardware e software em trabalhos futuros. / This work deals with the study of control architecture approaches applied to autonomous mobile robots, and proposes one of them for the control system of a self-propelled high speed ship model. Such unmanned vehicle was developed for the research project “Comportamento em Ondas de Embarcações de Alto Desempenho" (proc. FAPESP 1997/13090-3). A number of artificial intelligence paradigms, related to the autonomous robot evolution up to now, were investigated. Models based on the socio-anthropological paradigm and the corresponding computer science approaches, i.e. agent theory and object-oriented modeling, were emphasized. Object-oriented control software based on the UML (Unified Modeling Language) was designed for the real-time embedded system of the ship model. Validation tests of the control architecture were carried out. Experimental results, related to vehicle dynamics, maneuverability and navigation were acquired by the embedded system and analyzed in this work. These results suggest a number of improvements for future works on the software and hardware systems.