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Studies on obstacle detection and path planning for a quadrotor systemValencia Mamani, Dalthon Abel 06 November 2017 (has links)
Autonomous systems are one interesting topic recently investigated; for land and aerial
vehicles; however, the main limitation of aerial vehicles is the weight to carry on-board,
since the power consumed depends on this and hardware like sensors and processor
is limited. The present thesis develops an application of digital image processing to
detect obstacles using only a monocamera, there are some approaches but the present
report wants to focus on the distance estimation approach that, in future works, can
be combined with other methods since this approach is more general.
The distance estimation approach uses feature detection algorithms in two consecutive
images, matching them and thus estimate the obstacle position. The estimation
is computed through a mathematical model of the camera and projections between
those two images. There are many parameters to improve final results and the best
parameters are found and tested with consecutive images, which were captured every
0.5m along a straight path of 5m. Fraunhofer position modules are tested with the
entire algorithm. Finally, in order to establish the new path without obstacles, an optimal
binary integer programming problem is proposed, adapting the approach using
results obtained from the distance estimation and obstacle detection. Resulting data
is suitable for combining them with information obtained from conventional sensors,
such as ultrasonic sensors. The obtained mean error is between 1% and 12% in short
distances (less than 2.5 m) and greater with longer distances.
The complexity of this study lies in the use of a single camera for the capture of
frontal images and obtaining 3D information of the environment, the computation of
the obstacle detection algorithm is tested off-line and the path-planning algorithm is
proposed with detected keypoints in the background. / Autonome Systeme sind ein interessantes Thema vor kurzem untersucht; für Land- und
Luftfahrzeuge; Allerdings ist die Hauptbegrenzung von Luftfahrzeugen das Gewicht,
um an Bord zu tragen, da die verbrauchte Energie davon abhängt und Hardware wie
Sensoren und Prozessor begrenzt ist. Die vorliegende Arbeit entwickelt eine Anwendung
der digitalen Bildverarbeitung zur Erkennung von Hindernissen, die nur eine
Monokamera verwenden, es gibt einige Ansätze, aber der vorliegende Bericht will sich
auf den Abstandsschätzungsansatz konzentrieren, der in Zukunft mit anderen Methoden
kombiniert werden kann, da dieser Ansatz ist allgemeiner.
Der Abstandsschätzungsansatz verwendet Merkmalserkennungsalgorithmen in zwei aufeinanderfolgenden
Bildern, passt sie an und schätzt somit die Hindernisposition ab. Die
Schätzung wird durch ein mathematisches Modell der Kamera und Projektionen zwischen
diesen beiden Bildern berechnet. Es gibt viele Parameter, um die endgültigen
Ergebnisse zu verbessern, und die besten Parameter werden mit aufeinanderfolgenden
Bildern gefunden und getestet, die alle 0,5 m auf einem geraden Weg von 5 m erfasst
wurden. Fraunhofer-Positionsmodule werden mit dem gesamten Algorithmus getestet.
Schließlich wird, um den neuen Weg ohne Hindernisse zu etablieren, ein optimales
Binär-Integer-Programmierproblem vorgeschlagen, das den Ansatz unter Verwendung
von Ergebnissen, die aus der Abstandsschätzung und der Hinderniserkennung erhalten
wurden, anpasst. Die daraus resultierenden Daten eignen sich zur Kombination mit
Informationen aus konventionellen Sensoren wie Ultraschallsensoren. Der erhaltene
mittlere Fehler liegt zwischen 1 % und 12 % in kurzen Abständen (weniger als 2,5 m)
und größer mit längeren Abständen.
Die Komplexität dieser Studie liegt in der Verwendung einer einzigen Kamera für die
Erfassung von Frontalbildern und dem Erhalten von 3D-Informationen der Umgebung,
wird die Berechnung des Hinderniserfassungsalgorithmus off-line getestet und derWegplanungsalgorithmus
wird mit erkannten Keypoints vorgeschlagen im Hintergrund. / Tesis
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Multi-scale image inpainting with label selection based on local statisticsParedes Zevallos, Daniel Leoncio 09 September 2014 (has links)
We proposed a novel inpainting method where we use a multi-scale approach to speed
up the well-known Markov Random Field (MRF) based inpainting method. MRF based
inpainting methods are slow when compared with other exemplar-based methods, because
its computational complexity is O(jLj2) (L feasible solutions’ labels). Our multi-scale
approach seeks to reduces the number of the L (feasible) labels by an appropiate selection
of the labels using the information of the previous (low resolution) scale. For the initial
label selection we use local statistics; moreover, to compensate the loss of information in
low resolution levels we use features related to the original image gradient.
Our computational results show that our approach is competitive, in terms reconstruction
quality, when compare to the original MRF based inpainting, as well as other exemplarbased
inpaiting algorithms, while being at least one order of magnitude faster than the original
MRF based inpainting and competitive with exemplar-based inpaiting. / Tesis
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Caracterización espacio temporal de la ecofisiología de la "apodanthera biflora" utilizando minería de patrones secuencialesBarturén Larrea, José Luis 28 October 2016 (has links)
En los últimos años, los investigadores del Laboratorio de Ecología Evolutiva de la Universidad Peruana Cayetano Heredia (UPCH) han venido estudiando especies nativas del Bosque Seco Ecuatorial del norte del Perú. Este es el caso de la Apodanthera Biflora, raíz comestible de potencial uso alimentario e industrial. Con la finalidad de desarrollar planes de sostenibilidad y preservación de la especie, los expertos requieren realizar estudios más extensos sobre los factores que afectan las características nutricionales e industriales de la especie. Para determinar estos factores se deben descubrir correlaciones temporales a partir de fuentes de datos heterogéneas. Debido a la dificultad de explotar este tipo de datos no estandarizados ni agrupados, los métodos estadísticos tradicionales no son suficientes, por lo que se requiere herramientas permitan al experto identificar qué correlaciones temporales representan patrones frecuentes relevantes.
El presente trabajo evalúa el uso de las técnicas de minería de patrones secuenciales y visualización espacial, con el objetivo de determinar si su aplicación facilita la obtención de patrones frecuentes relevantes a partir de distintas fuentes de datos heterogéneos relacionados a la Apodanthera Biflora. Para lograr este objetivo, se utiliza una metodología basada en el Descubrimiento de Conocimiento a partir de Bases de Datos (KDD por sus siglas en inglés), el cuál define fases para la selección, pre procesamiento, transformación, minería y evaluación (visualización) de los datos.
Los resultados obtenidos demostraron que la técnica de minería de patrones secuenciales PrefixSpan y la visualización espacial, utilizando librerías de Google Maps API y D3 Js, permitieron a los expertos la obtención de patrones frecuentes relevantes. Así mismo, la técnica de transformación GIS para datos geográficos, y la técnica de discretización por entropía y frecuencia, han permitido el pre procesamiento de datos heterogéneos. A partir de las correlaciones descubiertas, los expertos identificaron patrones frecuentes relevantes, en las localidades de Chulucanas, Cerrato, El Morante, P. Mora y El Porvenir; principalmente relacionados a las características del suelo, precipitaciones y composición química de la raíz. / Tesis
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Automatic regularization parameter selection for the total variation mixed noise image restoration frameworkRojas Gómez, Renán Alfredo 27 March 2013 (has links)
Image restoration consists in recovering a high quality image estimate based only on
observations. This is considered an ill-posed inverse problem, which implies non-unique
unstable solutions. Regularization methods allow the introduction of constraints in such
problems and assure a stable and unique solution. One of these methods is Total Variation,
which has been broadly applied in signal processing tasks such as image denoising, image
deconvolution, and image inpainting for multiple noise scenarios. Total Variation features
a regularization parameter which defines the solution regularization impact, a crucial step
towards its high quality level. Therefore, an optimal selection of the regularization parameter
is required. Furthermore, while the classic Total Variation applies its constraint to the
entire image, there are multiple scenarios in which this approach is not the most adequate.
Defining different regularization levels to different image elements benefits such cases. In
this work, an optimal regularization parameter selection framework for Total Variation image
restoration is proposed. It covers two noise scenarios: Impulse noise and Impulse over
Gaussian Additive noise. A broad study of the state of the art, which covers noise estimation
algorithms, risk estimation methods, and Total Variation numerical solutions, is
included. In order to approach the optimal parameter estimation problem, several adaptations
are proposed in order to create a local-fashioned regularization which requires no
a-priori information about the noise level. Quality and performance results, which include
the work covered in two recently published articles, show the effectivity of the proposed
regularization parameter selection and a great improvement over the global regularization
framework, which attains a high quality reconstruction comparable with the state of the art
algorithms. / Tesis
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Computationally inexpensive parallel parking supervisor based on video processingEspejo Pérez, Caterina María 05 December 2013 (has links)
Parallel parking, in general, is a moderate difficulty maneuver. Moreover, for inexperienced
drivers, it can be a stressful situation that can lead to errors such as stay far from
the sidewalk or damage another vehicle resulting in traffic tickets that range from simple
parking violation to crash-related violations.
In this work, we propose a computationally effective approach to perform a collisionfree
parallel parking. The method will calculate the minimum parking space needed and
then the efficient path for the parallel parking. This method is computationally inexpensive
in comparison with the current state of the art. Moreover, it could be used by any car because
the parameters needed to perform all computations are taken from the specifications of real
cars. Preliminary results of this work were summarized in [1] that was presented at the 15th
International IEEE Conference on Intelligent Transportation Systems.
The simulation and experimental data show the effectiveness of the method. This effectiveness
is specified when the path followed by the driver and the path calculated with the
method are compared. The image capture of the vehicle is used to get the path made by
the driver for the parallel parking. Furthermore, road surface marks were determined (in a
parking lot) as a visual aid for the drivers in order to perform the parallel parking maneuver.
After analyzing the paths, it is noted that the vehicles that properly followed the marks,
parked correctly. / Tesis
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Filtro espacial adaptativo para rechazo de interferencia usando arreglo de antenas en el radio observatorio de JicamarcaPinedo Nava, Henry Oswaldo 03 September 2015 (has links)
En latitudes ecuatoriales, el estudio de las señales de radar de dispersión incoherente (ISR, por sus siglas en inglés) en la región E de la Ionósfera es perjudicado drásticamente por la interferencia de potentes señales provenientes del Electrochorro Ecuatorial (EEJ, por sus siglas en inglés). En base a que estas dos señales (ISR y EEJ) provienen de regiones en el cielo con posiciones angulares distintas, en la presente tesis se evalúa la factibilidad de emplear técnicas de filtrado espacial con el radar del Radio Observatorio de Jicamarca (ROJ) para mejorar las medidas de dispersión incoherente reduciendo la interferencia del EEJ. Con ello se pretende resolver un problema existente desde 1961 cuando entró en funcionamiento el ROJ.
El filtro espacial a implementar debe garantizar la mínima distorsión en la medición de las señales ISR. Para ello se evaluaron diferentes técnicas no paramétricas de filtrado espacial, así como diversas configuraciones de arreglos de antenas en condiciones muy cercanas a la realidad por medio de la simulación numérica del proceso en su conjunto. Esta simulación contempló: la generación de señales y patrones de radiación de las antenas, la interacción de los dominios espacio-ángulo, y el procesamiento de datos que conduce a la obtención de los coeficientes del filtro.
Los resultados obtenidos son muy satisfactorios hasta los casos con niveles de potencia del EEJ de 60dB más fuertes que los ecos de ISR. Las principales contribuciones de este trabajo son: la solución de este problema bidimensional con un tratamiento unidimensional por medio de un arreglo lineal de 6 antenas distribuidas espacialmente en forma no redundante, y la estrategia matemática empleada para lograr, con este arreglo no redundante, resultados similares a los que se hubieran obtenido con un número mayor de antenas. / Tesis
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Desarrollo y comparación de diversos mapas de probabilidades en 3D del cáncer de próstata a partir de imágenes de histologíaDíaz Rojas, Kristians Edgardo 04 December 2013 (has links)
Understanding the spatial distribution of prostate cancer and how it changes according
to prostate specific antigen (PSA) values, Gleason score, and other clinical parameters may
help comprehend the disease and increase the overall success rate of biopsies. This work
aims to build 3D spatial distributions of prostate cancer and examine the extent and location
of cancer as a function of independent clinical parameters. The border of the gland and
cancerous regions from whole-mount histopathological images are used to reconstruct 3D
models showing the localization of tumor. This process utilizes color segmentation and
interpolation based on mathematical morphological distance. 58 glands are deformed into
one prostate atlas using a combination of rigid, a ne, and b-spline deformable registration
techniques. Spatial distribution is developed by counting the number of occurrences in
a given position in 3D space from each registered prostate cancer. Finally a di erence
between proportions is used to compare di erent spatial distributions. Results show that
prostate cancer has a significant di erence (SD) in the right zone of the prostate between
populations with PSA greater and less than 5 ng=ml. Age does not have any impact in the
spatial distribution of the disease. Positive and negative capsule-penetrated cases show a SD
in the right posterior zone. There is SD in almost all the glands between cases with tumors
larger and smaller than 10% of the whole prostate. A larger database is needed to improve
the statistical validity of the test. Finally, information from whole-mount histopathological
images could provide better insight into prostate cancer. / Tesis
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Desarrollo de un framework para la recuperación de imágenes a partir del ingreso de dibujos a mano alzadaPuenternan Fernández, Willy 10 July 2018 (has links)
En la actualidad las personas demandan constantemente información que les ayude a realizar
todo tipo de acciones. Ante esta necesidad surgieron los buscadores web y durante un tiempo
permitieron la obtención de información de forma óptima. No obstante, ante la creciente
generación de contenido multimedia como imágenes y videos, estos buscadores vieron
afectados en gran medida sus funcionalidades al ser incapaces de describir a través de palabras
el contenido de objetos abstractos presentes en dichas imágenes.
Como alternativas de solución surgen los sistemas de recuperación de imágenes por contenido,
cuyo uso se extiende inclusive a la realización de búsquedas más complejas como la
recuperación de información en videos. Estos sistemas de recuperación de información visual
comprenden dos conocidas áreas: similitud de imágenes y dibujos a mano alzada. En el caso
de la búsqueda por similitud de imágenes se permite una mayor aproximación a las imágenes
que el usuario desea obtener como resultado de su búsqueda, pero implica que el usuario
disponga de una imagen previa de la que desea buscar; por lo que no tiene mucho sentido
buscar una imagen si ya se cuenta con otra.
Por otro lado, el uso de dibujos hechos a mano es un medio innato de representación del
conocimiento utilizado desde tiempos antiguos y que las personas emplean desde edad
temprana. Entonces, ¿por qué no utilizar los dibujos a mano alzada como un parámetro de
entrada del motor de búsqueda de imágenes? Es lógico pensar que, mediante el uso de trazos,
muchos de los problemas presentes en los buscadores tradicionales serían resueltos. No
obstante, el desarrollo de esta alternativa de solución trae consigo nuevas e interesantes
dificultades a enfrentar.
En el presente proyecto de fin de carrera se desarrollará un framework de recuperación de
imágenes mediante la especificación de dibujos a mano alzada como parámetro de entrada.
Para ello se creará un algoritmo que priorice la obtención de resultados eficaces a partir del
uso de técnicas de inteligencia artificial, visión computacional y sistemas de indexación de
imágenes.
El presente documento se encuentra dividido en 7 capítulos, los cuales abarcan lo siguiente: el
primer capítulo presenta el contexto sobre el cual actúa el proyecto de tesis, sus objetivos, los
resultados y las herramientas utilizadas para la obtención de estos; el segundo capítulo define
los conceptos básicos y técnicos necesarios para un mayor entendimiento durante el desarrollo
del framework; el tercer capítulo presenta una muestra de los trabajos más importantes aplicados hasta la fecha en el campo de recuperación de imágenes; el cuarto capítulo describe
en detalle cómo se ideó la representación de las imágenes según la metodología de bolsa de
características; el quinto capítulo hace hincapié en el diseño e implementación del proceso de
comparación y recuperación de imágenes a partir del ingreso de trazos a mano alzada por parte
del usuario; el sexto capítulo realiza un análisis de los resultados obtenidos y la validación de
estos; finalmente, el séptimo capítulo presenta las conclusiones y recomendaciones obtenidas
a lo largo del proyecto de tesis. / Tesis
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Diseño e implementación del algoritmo de convolución bidimensional en la arquitectura CUDASánchez Checa Crosato, Ivo 25 October 2011 (has links)
En el presente documento se explicarán las consideraciones realizadas para
implementar la convolución bidimensional en la arquitectura CUDA. En general se discutirá la metodología seguida y se mostrarán y analizarán los resultados
obtenidos.
Inicialmente en el Capítulo 1, a manera de introducción, se discutirá la
programación en paralelo y los diferentes aspectos a tener en cuenta al
desarrollar programas para arquitecturas concurrentes. De esta forma se
pretende explicar conceptos importantes que servirán para poner la presente
investigación en contexto y comprender mejor los siguientes capítulos.
En el Capítulo 2 se describirá a profundidad los aspectos más importantes de la
arquitectura CUDA así como la operación de convolución bidimensional. De
esta manera se espera dejar claros los conceptos pertinentes.
Posteriormente en el Capítulo 3 se explicará la metodología para el desarrollo
de los programas realizados, detallándose las diferentes consideraciones para
optimizar el desempeño y reducir el tiempo de ejecución de los mismos.
Finalmente en el capítulo 4 se mostrarán los tiempos de ejecución obtenidos con los diferentes programas desarrollados. Estos se obtendrán al tomar en cuenta cada una de las optimizaciones mencionadas en el tercer capítulo con lo que se apreciará la mejora de desempeño en cada caso. A continuación se tomará la mejor de las implementaciones realizadas y se comparará con otras
existentes para poner los resultados obtenidos en contexto.
Por último se presentarán las conclusiones y recomendaciones pertinentes. / Tesis
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Diseño del dispositivo simulador de señales electrocardiográficas y del protocolo de evaluación de monitoresVidal Vidal, Melissa del Rocío 01 August 2012 (has links)
La evaluación periódica de los monitores de electrocardiografía (ECG), es fundamental
para que el equipo funcione correctamente. Se recomienda utilizar un dispositivo
simulador de señales electrocardiográficas dentro de la evaluación periódica, sin
embargo, su elevado costo y su calibración a cargo de los fabricantes extranjeros,
dificulta su adquisición. Actualmente, existe la necesidad de estos equipos
simuladores en los diferentes hospitales e institutos de Lima. Por ello, el objetivo
principal de este trabajo de tesis es diseñar un dispositivo simulador de señales
electrocardiográficas y un protocolo de evaluación de monitores ECG dentro de un
centro de salud.
Para el diseño del dispositivo simulador fue necesario contar con señales patrones
ECG, las cuales fueron inicialmente capturadas de manera analógica y convertidas a
valores digitales, para luego permitir su almacenamiento dentro del dispositivo y su
posterior simulación. La simulación de la señal ECG consta de tres etapas principales:
Conversión Digital-Análoga de la señal, Demultiplexación de los valores analógicos y
Acondicionamiento. Posteriormente, a través de la conexión del simulador con el
monitor ECG se logra inyectar una señal patrón para la evaluación del Monitor. La
evaluación del Monitor ECG se lleva a cabo utilizando un Protocolo de Evaluación,
para cuyo diseño se consultaron como base fundamental las guías desarrolladas por
ECRI, considerando los datos del equipo a evaluar, los instrumentos utilizados, así
como las pruebas cualitativas y cuantitativas, permitiendo definir el estado del Monitor:
Operativo o Inoperativo.
Finalmente, se realizaron las pruebas del dispositivo simulador, utilizando el Protocolo
de Evaluación diseñado, comprobando que el error del simulador es 2% en la Amplitud
y 1% en la frecuencia, características técnicas de los simuladores comerciales. / Tesis
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