As drones become more widespread throughout modern industry, the demand for drone automation increases. Drones are used for many applications, but their effectiveness relies heavily on their battery life. By designing, implementing, and evaluating an automatic drone landing and battery exchange system, drone missions can be more streamlined and efficient by eliminating the need for manual battery exchange. Previous projects within this topic rely on high-precision landing combined with a manipulator with low degrees of freedom for battery removal. This project offers a solution that allows less strict landing requirements to better fit drones of different sizes and shapes for a wide variety of applications. This autonomous drone landing and battery exchange system uses a robotic arm with 6 degrees of freedom for battery removal and on-board image processing to locate and land on a large, rotatable landing pad.

La s??lection sexuelle fa??onne la diversit?? du vivant par deux voies possibles : la s??lection intersexuelle et la s??lection intrasexuelle. S'il est bien ??vident que combiner les ??tudes portant sur ces deux voies d'action est le meilleur moyen pour comprendre la s??lection sexuelle dans son enti??ret??, l'??tude particuli??re de chacune d'elles reste une ??tape cruciale pour rendre compte de ses diff??rents modes d???actions. Mon projet de doctorat suit une approche int??gratrice pour r??pondre ?? ce besoin en ciblant ?? la fois les caract??res ph??notypiques sens??s ??tre sous s??lection intrasexuelle, et les facteurs populationnels sens??s modifier l'intensit?? de cette s??lection. Mes recherches gravitent autour de la comp??titivit?? pour l???accouplement des m??les d'une population sauvage d'un grand mammif??re polygyne : le mouflon d'Am??rique (Ovis canadensis). Cette population, sous forte s??lection sexuelle, est id??ale pour ce projet puisqu???elle est l???objet d???un suivi individuel d??taill?? depuis 1988 fournissant des donn??es morphologiques et d??mographiques. Cette th??se se compose de quatre chapitres de recherche. Le chapitre 2 se concentre sur le r??le du ph??notype dans la comp??titivit?? pour l???accouplement des m??les. De fa??on ind??pendante et souvent exp??rimentale, les ??tudes montrent des liens entre le comportement reproducteur des m??les, leur morphologie, leur ??ge, et leur production de testost??rone. Ce chapitre a donc pour objectif d?????tablir les relations entre ces trois niveaux ph??notypiques en ciblant l?????tablissement du rang social, la longueur des cornes et la masse corporelle, et les concentrations f??cales en m??tabolites de testost??rone. Les r??sultats indiquent que le rang social est plus fortement li?? ?? la production de testost??rone qu????? la morphologie. De plus, la relation entre testost??rone et rang social varie avec l?????ge. Cette ??tude est un rare exemple d???int??gration de plusieurs niveaux ph??notypiques en nature dans le cadre de la s??lection sexuelle. Le chapitre 3 explore les d??terminants populationnels de la s??lection intrasexuelle sur la longueur des cornes et la masse. La s??lection est relative ?? un contexte de comp??tition donn??. Or, les conditions de comp??tition intrasexuelle varient selon la composition des populations. En ciblant le nombre de comp??titeurs, le sexe ratio adulte, et la structure d?????ge, ce chapitre montre que la fluctuation de la s??lection sexuelle, rarement montr??e en nature, est d??termin??e par le seul effet du nombre de comp??titeurs. De plus, cette ??tude montre que la s??lection sexuelle est subie diff??remment selon l?????ge. Cette ??tude est une des rares ?? ??tablir un d??terminisme ??cologique de la fluctuation de la s??lection en nature. Le chapitre 4 replace l?????tude de la s??lection sexuelle dans le cadre plus large de la s??lection totale sur les caract??res sexuels secondaires. La valeur s??lective est la contribution individuelle au bassin g??n??tique des futures g??n??rations et est donc la pierre angulaire de l?????volution par s??lection. En ciblant la relation entre ph??notype et succ??s d???accouplement, les analyses de s??lection sexuelle ne documentent donc que partiellement la relation entre le ph??notype et la valeur s??lective. Cette ??tude montre que des effets paternels peuvent accroitre la survie des descendants et intensifier l???effet de la s??lection sexuelle sur les caract??res. Le chapitre 5 compare des indices et mesures de s??lection sexuelle. Depuis les ann??es 1980, les arguments pour ou contre l???utilisation de mesures approximatives de la s??lection sont d??battus. L???objectif ce chapitre est de mettre ?? profit les donn??es du suivi de Ram Mountain pour tester empiriquement des pr??dictions quant aux relations entre indices et mesures de s??lection. Les r??sultats montrent que la s??lection r??alis??e sur la longueur des cornes ne pourrait pas ??tre correctement approxim??e par les indices d???asym??trie du succ??s reproducteur ni l???opportunit?? pour la s??lection. Mes recherches de doctorat contribuent ?? raffiner la compr??hension des m??canismes ??cologiques et ??volutifs de la s??lection intrasexuelle. De plus, l???emphase sur le r??le de la structure de la population dans la dynamique ??volutive des caract??res sexuellement s??lectionn??s permet de comprendre les m??canismes par lesquels l???exploitation humaine comme la chasse peut modifier les pressions de s??lection affectant les populations sauvages.