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1	Optimierter Einsatz eines 3D-Laserscanners zur Point-Cloud-basierten Kartierung und Lokalisierung im In- und Outdoorbereich / Optimized use of a 3D laser scanner for point-cloud-based mapping and localization in indoor and outdoor areas Schubert, Stefan 05 March 2015 (has links) (PDF) Die Kartierung und Lokalisierung eines mobilen Roboters in seiner Umgebung ist eine wichtige Voraussetzung für dessen Autonomie. In dieser Arbeit wird der Einsatz eines 3D-Laserscanners zur Erfüllung dieser Aufgaben untersucht. Durch die optimierte Anordnung eines rotierenden 2D-Laserscanners werden hochauflösende Bereiche vorgegeben. Zudem wird mit Hilfe von ICP die Kartierung und Lokalisierung im Stillstand durchgeführt. Bei der Betrachtung zur Verbesserung der Bewegungsschätzung wird auch eine Möglichkeit zur Lokalisierung während der Bewegung mit 3D-Scans vorgestellt. Die vorgestellten Algorithmen werden durch Experimente mit realer Hardware evaluiert. 3D-Laserscanner rotierender 2D-Laserscanner Scanmatching ICP KD-Tree Kartierung und Lokalisierung Punktwolke Point Cloud UGV Autonome mobile Robotik LRF laser rangefinder 3D laser scanner spinning 2D laser scanner scan matching ICP iterative closest point kd tree localization and mapping point cloud UGV unmanned ground vehicle autonomous mobile robotics ddc:620 Laserscanner Kartierung Lokalisierung <Robotik> Punktwolke Mobiler Roboter
2	Optimierter Einsatz eines 3D-Laserscanners zur Point-Cloud-basierten Kartierung und Lokalisierung im In- und Outdoorbereich Schubert, Stefan 30 September 2014 (has links) Die Kartierung und Lokalisierung eines mobilen Roboters in seiner Umgebung ist eine wichtige Voraussetzung für dessen Autonomie. In dieser Arbeit wird der Einsatz eines 3D-Laserscanners zur Erfüllung dieser Aufgaben untersucht. Durch die optimierte Anordnung eines rotierenden 2D-Laserscanners werden hochauflösende Bereiche vorgegeben. Zudem wird mit Hilfe von ICP die Kartierung und Lokalisierung im Stillstand durchgeführt. Bei der Betrachtung zur Verbesserung der Bewegungsschätzung wird auch eine Möglichkeit zur Lokalisierung während der Bewegung mit 3D-Scans vorgestellt. Die vorgestellten Algorithmen werden durch Experimente mit realer Hardware evaluiert. info:eu-repo/classification/ddc/620 ddc:620

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Optimierter Einsatz eines 3D-Laserscanners zur Point-Cloud-basierten Kartierung und Lokalisierung im In- und Outdoorbereich / Optimized use of a 3D laser scanner for point-cloud-based mapping and localization in indoor and outdoor areas

Optimierter Einsatz eines 3D-Laserscanners zur Point-Cloud-basierten Kartierung und Lokalisierung im In- und Outdoorbereich