The theme of the thesis is a structural design of the robotic system SCARA. Thesis at the start clarifies the definition of robots and industrial robots. Next it deals with kinematic structures, from basic to more advnced structures, including SCARA type robot. The next chapter describes parts used in design of industrial robots. In the fourth chapter, the table provides an overview of currently available SCARA robots and their attributes. The rest of the thesis itself consists of machine design from determining the required parameters to 3D design. This section also contains extensive computational parts and justifies the choice of the components.

Because of the increasingly demanding tasks that robotic systems are asked to perform, there is a need to make them more reliable, intelligent, versatile and self-sufficient. Furthermore, throughout the robotic system?s operation, changes in its internal and external environments arise, which can distort trajectory tracking, slow down its performance, decrease its capabilities, and even bring it to a total halt. Changes in robotic systems are inevitable. They have diverse characteristics, magnitudes and origins, from the all-familiar viscous friction to Coulomb/Sticktion friction, and from structural vibrations to air/underwater environmental change. This thesis presents an on-line environmental Change, Detection, Isolation and Accommodation (CDIA) scheme that provides a robotic system the capabilities to achieve demanding requirements and manage the ever-emerging changes. The CDIA scheme is structured around a priori known dynamic models of the robotic system and the changes (faults). In this approach, the system monitors its internal and external environments, detects any changes, identifies and learns them, and makes necessary corrections into its behavior in order to minimize or counteract their effects. A comprehensive study is presented that deals with every stage, aspect, and variation of the CDIA process. One of the novelties of the proposed approach is that the profile of the change may be either time or state-dependent. The contribution of the CDIA scheme is twofold as it provides robustness with respect to unmodeled dynamics and with respect to torque-dependent, state-dependent, structural and external environment changes. The effectiveness of the proposed approach is verified by the development of the CDIA scheme for a SCARA robot. Results of this extensive numerical study are included to verify the applicability of the proposed scheme.

BATISTA, J.G. Um Estudo de caso sobre a interação máquina-máquina na perspectiva dos algoritmos clássicos de geração de caminhos livres de colisão. 2017. 103 f. Dissertação (Mestrado em Engenharia de Teleinformática)–Centro de Tecnologia, Universidade Federal do Ceará, Fortaleza, 2017. / Submitted by Renato Vasconcelos (ppgeti@ufc.br) on 2017-08-31T20:36:12Z No. of bitstreams: 1 2017_dis_jgbatista.pdf: 15432227 bytes, checksum: b06fed965f5d675c020d89cc0d2fb2c4 (MD5) / Rejected by Marlene Sousa (mmarlene@ufc.br), reason: Prezado Josias: Existe uma orientação para que normalizemos as dissertações e teses da UFC, em suas paginas pré-textuais e lista de referencias, pelas regras da ABNT. Por esse motivo, sugerimos consultar o modelo de template, para ajudá-lo nesta tarefa, disponível em: http://www.biblioteca.ufc.br/educacao-de-usuarios/templates/ Vamos agora as correções sempre de acordo com o template: 1. Na Ficha catalográfica; retirar caixa alta do titulo (somente a primeira letra do título deve ser maiúscula ou siglas (se houver), conforme está na aba: instruções de preenchimento. O nome do autor está em caixa alta e o correto é apenas as letras iniciais do nome (conforme está na aba: instruções de preenchimento). 2. Retire o negrito de informações que constam na folha de rosto e folha de aprovação. 3. Na folha de aprovação coloque apenas a data da defesa sem precisar mencionar a cidade. 4. Na folha de AGRADECIMENTOS a palavra é em caixa alta e não deve ter barras na borda superior. Veja no template. 5. As palavras RESUMO e ABSTRACT são em caixa alta. 6. Nas LISTAS DE ILUSTRAÇÕES , TABELAS, ABREVIATURAS E SIGLAS, SÍMBOLOS a palavra é em caixa alta e não deve ter barras na borda superior. Veja no template. Nessas listas não podem ter nenhuma informação que não seja na cor preta. 7. No SUMÁRIO a palavra é em caixa alta e não deve ter barras na borda superior. Veja no template. Deve ter suas informações nas seções na cor preta e em negrito (Com exceção da seção que apresente quatro e cinco dígitos). Nas seções de tres dígitos além do negrito deve ficar também em itálico. Nas Seções de quatro dígitos ficam em itálico sem negrito. No sumário não der espaço diferente entre as linhas para não haver destaque entre as seções. Após a CONCLUSÃO, coloque as REFERÊNCIAS e em seguida os APÊNDICES que devem conter apenas o título do apêndice. Ex. APÊNDICE A - FUNDAMENTAÇÃO TEÓRICA DE PDI APÊNDICE B - SISTEMA E EQUIPAMENTOS. Corrigir no texto a sequencia pois as referencias vem antes dos apêndices. Vai alterar a numeração das folhas e o sumário também. Na lista de REFERÊNCIAS a palavra é em caixa alta e não deve ter barras na borda superior. Veja no template. Atenciosamente, Marlene Rocha on 2017-09-01T12:45:23Z (GMT) / Submitted by Renato Vasconcelos (ppgeti@ufc.br) on 2017-09-01T21:29:31Z No. of bitstreams: 1 2017_dis_jgbatista.pdf: 15165072 bytes, checksum: 0733a075606e3a6b764c55d35cac163d (MD5) / Approved for entry into archive by Marlene Sousa (mmarlene@ufc.br) on 2017-09-05T16:44:02Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2017_dis_jgbatista.pdf: 15165072 bytes, checksum: 0733a075606e3a6b764c55d35cac163d (MD5) / Made available in DSpace on 2017-09-05T16:44:02Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2017_dis_jgbatista.pdf: 15165072 bytes, checksum: 0733a075606e3a6b764c55d35cac163d (MD5) Previous issue date: 2017-07-17 / This paper presents a proposal for the implementation of the Articial Potential Fields algorithm (APF) in a SCARA manipulator (Selective Compliant Assembly Robot Arm).We explore a case study on the machine-machine interaction, represented by the manipulator and a mobile robot. This study was carried out through the implementation of the APF algorithm, which is a classic algorithm, the same is used in the generation of collision free paths in a dynamic environment, monitored by an image sensor, in real time.. Several approaches are explored between the manipulator and the mobile robot. These approaches, which take into account the combinations between the mobile robot and the manipulator as the extended body and point. The algorithm was implemented in the manipulator to generate the collision-free, dynamic obstacle paths with random positions, in real time. The results show the eciency of the algorithm with respect to productivity and were satisfactory in this case study. We also present the results of the eciency of the algorithm through OEE (Overall Equipment Eectiveness), the energy consumption and the results of the error analysis between the positions generated by the power eld algorithm and the actual positions of the manipulator. / Neste trabalho é apresentada uma proposta de implementação do algoritmo de Campos Potenciais Artificiais (CPA) em um manipulador SCARA (Selective Compliant Assembly Robot Arm). Explora-se um estudo de caso sobre a interação máquina-máquina, representados pelo manipulador e um robô móvel. Esse estudo foi realizado através da implementação do algoritmo de CPA, que é um algoritmo clássico, o mesmo é utilizado na geração de caminhos livres de colisão em um ambiente dinâmico, monitorado por um sensor de imagens, em tempo real. São exploradas várias abordagens entre o manipulador e o robô móvel. Abordagens essas, que levam em consideração as combinações entre o robô móvel e o manipulador como corpo extenso e ponto. O algoritmo foi implementado no manipulador para gerar os caminhos livres de colisão, com obstaculo dinâmico, com posições aleatórias, em tempo real. Os resultados apresentam a eficiência do algoritmo com relação à produtividade e se mostraram satisfatórios nesse estudo de caso. Também são apresentados os resultados da eficiência do algoritmo através do OEE (Overall Equipment Effectiveness), o consumo de energia e os resultados da análise do erro entre as posições geradas pelo algoritmo de campos potencias e as posições reais do manipulador.

Objective of this thesis is creating the construction of one-purpose assembly machine for combination of gas switchboard in gas grill assembly, which is top part of the gas cooking grill, consisting of stainless steel plate and burners. There are three types of burners, one small type, two medium types and one big type. Each consists of aluminium body, nozzle, ignition electrode and gas leakage protection fuse. Prior to construction itself,  variant solutions of the assembly operations arrangement are designated. From those, the most appropriate one is chosen based on multicriteria weighting method. Construction of assembly line is created using 3D modelling program with necessary design calculations. For selected assemblies and parts, a drawing documentation has been created. Risk analysis and security of the machine’s normal operation is an integral part of the thesis. Risk analysis is created for the machine’s normal operation. In conclusion, the costs of purchasing the assembly line are calculated and the return of the investment for purchasing the machine is assessed.