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Servocontrole de velocidade aplicado a motores de indução monofásicos sem sensores mecânicos / Servo control of speed applied to single-phase induction motors without speed sensorVieira, Rodrigo Padilha 31 October 2008 (has links)
Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior / This work proposes a sensorless speed control applied to single-phase induction motors
(SPIM). The objective is to present an alternative for variable speed single-phase motor
drives for residencial applications, which operate mostly with constant speed. For contextualization
in the actual scenario, firstly a bibliographic review about variable speed
operation of single-phase induction motors is presented.
After, the mathematical model that represents the single-phase induction motor dynamic
behavior is developed, and following, the model validation to obtain the electrical
parameters is done with classical experimental tests. Then, a field orientation technique
applied to single-phase induction motors is presented, where a new mathematical model
is developed for the application of this technique in this motor. Also, this work proposes a
method of single-phase induction motors rotor speed estimation using an MRAS (Model
Reference Adaptive System) algorithm, based on the calculation of the motor s reactive
power. So, some simulation results are presented for the validation of the proposed estimation
technique. The speed controller used is a discrete PI because the simplicity of
its implementation. Two discrete PI s controllers are used for current control. Finally,
experimental results obtained in a computer based environment are presented to validate
the proposed techniques with and without rotor speed sensor. / Este trabalho propõe um controle de velocidade sensorless aplicado a motores de indução
monofásicos. Tem-se por objetivo proporcionar uma alternativa de acionamento
com velocidade variável dos motores de indução monofásicos em aplicações residenciais,
nas quais estes geralmente operam em velocidades fixas. Para contextualização do tema
no cenário atual, inicialmente é apresentada uma revisão da literatura quanto aos acionamentos
a velocidade variável de motores de indução monofásicos.
A partir da revisão da literatura é desenvolvido o modelo matemático que representa
o comportamento dinâmico do motor de indução monofásico e, juntamente com este
tópico, a validação do modelo para obtenção dos parâmetros elétricos é feita a partir de
ensaios clássicos. Em seguida, é apresentada uma técnica de controle por orientação no
campo aplicada a motores de indução monofásicos, com a obtenção de um novo modelo
matemático onde essa técnica possa ser aplicada. Além disso, esse trabalho propõe um
método de estimação da velocidade rotórica de motores de indução monofásicos a partir de
um algoritmo MRAS (Model Reference Adaptive System), baseado no cálculo da potência
reativa deste motor. Com isso, são apresentados resultados de simulação para validação da
técnica de estimação proposta. O controlador de velocidade escolhido é um PI discreto,
que teve sua escolha definida pela simplicidade de implementação. Dois controladores
PI s discretos também são usados para o controle das malhas de corrente. Por fim, são
apresentados resultados experimentais desenvolvidos em plataforma computadorizada que
validam as técnicas propostas, tanto no controle de velocidade com a medição da mesma,
como no controle de velocidade sem o uso do sensor.
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Contribuições ao acionamento e controle sensorless aplicado ao motor de indução bifásico assimétrico / Contribution to development of sensorless control techniques applied to asymmetrical two-phase induction motor drivesVieira, Rodrigo Padilha 11 May 2012 (has links)
Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior / This doctoral thesis presents the development of sensorless methods aiming the rotor
speed control of asymmetrical two-phase induction motors. Initially, the machine mathematical
model is presented. From the machine model, two methods for identification of
electrical parameters of the induction machine are presented. The first method is based
on the classical tests for electrical parameter estimation on three-phase induction motors,
while the second method uses a RLS algorithm for the electrical parameters identification.
Moreover, a vector control scheme applied to asymmetrical induction machines is presented.
The influence that the machine asymmetry impacts on the field indirect vector
control rotating at synchronous speed is analyzed. Simulation results show the coupling
and the oscillations on the stator currents. The rotor speed estimation is carried out
firstly by a MRAS estimator applied to single-phase induction motor drive. Furthermore,
three rotor speed estimation methods based on continuous and discrete time sliding mode
observers are proposed. The proofs of stability and convergence of these algorithms are
developed and presented. The limits for the switching gains of the sliding mode observer
are presented for continuous and discrete time. These limits are distinct and are highlighted
in this study. Besides, a geometric modulation technique for three-leg voltage
source inverters driving two-phase machines is presented. The rotor speed control is carried
out from two schemes. The first method uses a discrete-time PI controller, while
the second scheme uses a RMRAC controller. Simulation and experimental results are
presented to validate the proposed techniques. / Esta tese faz o desenvolvimento de técnicas sensorless para o controle de velocidade
rotórica de motores de indução bifásicos assimétricos. Inicialmente, o modelo matemático
deste motor é apresentado. A partir da obtenção deste modelo, dois métodos para realização
de ensaios com o intuito de determinar os parâmetros elétricos da máquina são
desenvolvidos. O primeiro método é baseado nos ensaios clássicos para estimação de parâmetros
de máquinas de indução trifásicas, enquanto o segundo método faz o uso de um
algoritmo RLS identificação dos parâmetros elétricos.
Além disso, neste trabalho um método de controle vetorial aplicado a máquinas de
indução assimétricas é desenvolvido. É demonstrada a influência que a assimetria da
máquina resulta no uso do controle vetorial orientado indiretamente no campo em eixos
síncronos. Resultados de simulações mostram o acoplamento e consequentes oscilações
nas correntes estatóricas. A estimação da velocidade rotórica é realizada inicialmente
a partir do desenvolvimento de um estimador MRAS aplicado a um motor de indução
monofásico. São propostos três métodos de estimação da velocidade rotórica a partir
de algoritmos por modos deslizantes em tempo contínuo, e três métodos desenvolvidos
em tempo discreto. As provas de estabilidade e convergência destes algoritmos são desenvolvidas
e apresentadas. Ficam evidentes as diferenças entre os métodos em tempo
contínuo e tempo discreto, bem como os limites para os ganhos dos observadores. Ainda,
uma técnica de modulação para conversores de três braços acionando carga bifásicas é
apresentada. O controle da malha de velocidade rotórica é realizado a partir de dois
esquemas, o primeiro usa um controlador PI, enquanto o segundo método faz o uso de
um controlador RMRAC. Resultados de simulação e experimentais são apresentados para
validação das técnicas propostas.
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Controle de velocidade sensorless de motores brushless DC submetidos a variações periódicas de carga / Sensorless speed control of brushless DC subjected to periodic load torqueBaratieri, Cassio Luciano 21 July 2011 (has links)
Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior / This master thesis presents a sensorless speed control drive of Brushless DC motors
used in reciprocating compressors. These compressors cause periodic load torque
variations on the motor, consequently mechanical vibrations and acoustic noise are
presented as well. As a result, a discrete speed controller based on the internal model
principle is proposed. This controller aims to track the speed reference and to reduce the
periodic torque disturbances caused by the compressor. The proposed controller consists
of a rotor position and speed estimator, and a discrete speed controller with variable
sampling frequency that depend on the rotor speed. The discrete estimator is based on
the zero crossing point detection of the back-electromotive force. This method is optimized
by using a Least Squares algorithm. The speed controller consists of two control actions,
repetitive and proportional-derivative actions. In order to complement the drive system
operation, a new procedure to start a BLDCM with current control is proposed. This
technique ensures the maximization of the electromagnetic torque during startup and to
avoid demagnetization of the permanent magnet by the stator current. Finally, simulation
and experimental results are presented to demonstrate the performance of the techniques
adopted, as well as the main advantages, disadvantages and operational limitations of the
experimental implementation. In addition, the performance of the load torque rejection is
evaluated by comparing the harmonic spectrum of the torques produced by the proposed
speed controller and a PI controller. / Esta dissertação apresenta um sistema de acionamento e controle de velocidade sensorless para motores Brushless DC utilizados em compressores alternativos. Estes compressores provocam variações periódicas de carga sobre o motor causando vibrações
mecânicas e ruído acústico. Em vista disso, um controlador discreto de velocidade baseado no princípio do modelo interno é proposto. Este controlador visa o rastreamento assintótico de uma velocidade de referência e a redução dos distúrbios cíclicos de conjugado provocados pelo compressor. Para isso, o sistema proposto é constituído por um estimador discreto da posição e da velocidade do rotor, e um controlador discreto de velocidade com
frequência de amostragem variável em função da velocidade de rotação. O estimador discreto baseia-se na deteção do cruzamento da força contra-eletromotriz por zero, a qual é otimizada por meio de um algoritmo de Mínimos Quadrados. O controlador de velocidade é composto por duas ações de controle, uma ação repetitiva e uma proporcionalderivativa.
De forma a complementar a operação do sistema de acionamento, um novo procedimento de partida com controle de corrente é proposto para o BLDCM. Este procedimento possibilita a maximização do conjugado eletromagnético do motor durante
a partida e ainda evita a desmagnetização dos ímãs pela incidência de altas correntes estatóricas. Por fim, resultados de simulação e experimentais são apresentados para
demonstrar o desempenho das técnicas adotadas, assim como as principais vantagens, desvantagens e limitações operacionais da implementação experimental. Além disso, a performance da rejeição parcial do conjugado de carga é avaliada com a comparação do espectro harmônico dos conjugados produzidos pelo controlador de velocidade proposto e por um controlador proporcional-integral.
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Sensorless Control of Synchronous Machines in Python Using Signal Injection : An implementation of a High-Frequency Square-Wave Injection Algorithm on a Linear and Non-Linear Synchronous Machine Model in open-source Software MotulatorLundberg, Simon January 2022 (has links)
The importance of accurately controlling the speed and torque of Synchronous Machines (SMs) in industry, transportation, aerospace, to name a few, can not be overstated. The driving unit to control the machines are called Variable Speed Drives (VSDs) and they can be designed in many different ways. In this project, a speed sensorless drive using high-frequency square-wave voltage injection is implemented in a open-source Python software called Motulator, developed by Prof. Marko Hinkkanen at Aalto University. The drive is first tested on an already existing linear model of a Permament Magnet Synchronous Machine (PMSM). An equivalent model is built in Matlab/Simulink to benchmark the performance of the implementation in Python. The results suggest that the performance Motulator implementation is satisfactory when compared to the Simulink implementation. Next, a non-linear Synchronous Reluctance Machine (SynRM) is implemented, using data from Finite Element (FEM) simulations of the non-linear flux-current relation. By using the injection scheme (with some tweaks), the speed of the motor is accurately controlled, but a steady-state position error is observed at all operating points. The error is produced due to the cross-saturation effect and a compensation strategy is implemented in an attempt to remove this error. however without full success. / Det är av avgörande betydelse att kunna kontrollera varvtal och vridmomentet hos synkrona elektriska maskiner (SM) inom transport, flyg och rymd, för att nämna några tillämpningar. Drivsystem för att styra de elektriska maskinerna kallas för varvtalsreglerade drivsystem och kan konstrueras på många olika sätt. I det här projektet implementeras ett varvtalsreglerat drivsystem, utan sensor för mätning av varvtalet. Varvtalsestimeringen bygger på att en fyrkantsvåg med hög frekvens injiceras varur det är möjligt att estimera hastigheten. Implementering görs i Python i en open-source programvara kallad Motulator, utvecklad av professor Marko Hinkkanen från Aaltouniversitetet. Regleringen testas först på en redan existerande linjär modell av en permanentmagnetiserad motor. Som jämförelse utvecklas även en motsvarande implementering av regleralgoritm och motor i Matlab/Simulink. Resultaten visar att Motulatorimplementeringen fungerar väl och att simuleringarna stämmer väl överens med Matlab/Simulink-modellen. I nästa steg implementeras en icke-linjär modell av en synkron reluktansmaskin. Det icke-linjära förhållande mellan flöde och ström modelleras med hjälp av data från finita elementsimuleringar (FEM). Simuleringar i Motulator visar att varvtalet i denna motormodell kan kontrolleras för alla olika laster och varvtal. Däremot noteras ett stationärt rotorpositionsfel vid vissa driftpunkter. Felet beror på mättningen av statorinduktansen och en algoritm implementerats för att kompensera effekten av mättningen och därmed eliminera felet. Det visar sig dock att kompenseringsalgoritmen endast fungerar vid vissa driftpunkter.
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