1 |
Enkelstations-RTK eller Nätverks-RTK : I Naturvårdsuppdrag / Single base station-RTK or Network-RTK : In environmental protection missionsAllenby, Patrick January 2014 (has links)
Sammanfattning Förutsättning I examensarbetet har det ingått ett verkligt ärende som handläggs av mig som MBK-ingenjör inom Lantmäteriet. Det är ett naturvårdsuppdrag från Länsstyrelsen och innefattar bl a inmätning och utstakning av gräns på ett blivande naturreservat. Naturvårdsuppdraget Huskeberget ligger ca 5 km norr om Södra Finnskoga och sydväst om Höljes i norra Värmland. Omkrets 2,38 km. Områdets höjd är ca 550 m över havet och ligger på sydöstra sluttningen av Huskeberget. Fix Lantmäteriet använder idag Leica Viva CS15/GS15 mätutrustning vid inmätning av brytpunkter och gränser. I detta fall det blivande naturreservatet. Under vissa omständigheter kan det ta tid att få fix-lösning eller helt utebli. Dessa omständigheter kan bero på ett flertal faktorer bl a kraftiga jonosfärsstörningar och/eller GPRS-nätets täckningsområde för mottagning av SWEPOS nätverks-RTK tjänst. Inriktning Fokus har lagts på att utvärdera ett alternativ till nätverks-RTK, en sk enkelstations-RTK med uppkoppling till en tillfällig referensstation. Närmare undersökning har gjorts på tiden för initialisering vid varje enskild inmätning som sedan jämförts i de två mätmetoderna. Tiden för själva arbetet sätts sedan i relation till resultatet från undersökningen för att ge en helhetsbild av tidsåtgång i arbetet med vardera mätmetoden. Resultat Efter alla brytpunkter mätts in visade det sig att i just det här området inte fanns några anmärkningsvärda problem att få fix-lösning med någon av de valda mätmetoderna. Resultatet visar därmed små skillnader i tidsjämförelser. En oplanerad testmätning med nätverks-RTK gjordes i tät skog alldeles intill en inmätt brytpunkt utan framgång att få fix-lösning. Detta för att belysa problematiken med att få fix-lösning vid mätning i tät skog. Rapporten innehåller en kortfattad beskrivning av delar av arbetet i Lantmäteriets handläggning av naturvårdsuppdrag.
|
2 |
Global Localization of an Indoor Mobile Robot with a single Base StationHennig, Matthias, Kirmse, Henri, Janschek, Klaus 13 February 2012 (has links) (PDF)
The navigation tasks in advanced home robotic applications incorporating reliable revisiting strategies are dependent on very low cost but nevertheless rather accurate localization systems. In this paper a localization system based on the principle of trilateration is described. The proposed system uses only a single small base station, but achieves accuracies comparable to systems using spread beacons and it performs sufficiently for map building. Thus it is a standalone system and needs no odometry or other auxiliary sensors. Furthermore a new approach for the problem of the reliably detection of areas without direct line of sight is presented. The described system is very low cost and it is designed for use in indoor service robotics. The paper gives an overview on the system concept and special design solutions and proves the possible performances with experimental results.
|
3 |
Global Localization of an Indoor Mobile Robot with a single Base StationHennig, Matthias, Kirmse, Henri, Janschek, Klaus 13 February 2012 (has links)
The navigation tasks in advanced home robotic applications incorporating reliable revisiting strategies are dependent on very low cost but nevertheless rather accurate localization systems. In this paper a localization system based on the principle of trilateration is described. The proposed system uses only a single small base station, but achieves accuracies comparable to systems using spread beacons and it performs sufficiently for map building. Thus it is a standalone system and needs no odometry or other auxiliary sensors. Furthermore a new approach for the problem of the reliably detection of areas without direct line of sight is presented. The described system is very low cost and it is designed for use in indoor service robotics. The paper gives an overview on the system concept and special design solutions and proves the possible performances with experimental results.
|
Page generated in 0.1258 seconds