Orientador: Clesio Luis Tozzi / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Eletrica e de Computação / Made available in DSpace on 2018-08-09T18:52:49Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Tambur_GabrieldosSantos_M.pdf: 6836328 bytes, checksum: a9f9ee22e341720b36aab9a7e3566604 (MD5) Previous issue date: 2007 / Resumo: Neste trabalho foi desenvolvida uma metodologia para inspeção visual e automática de carga de grãos em vagões ferroviários que utiliza técnicas de processamento de imagens. A metodologia inclui três etapas principais: a localização do vagão na imagem utilizando a transformada de Hough, a descrição da carga usando cor e textura, e a identificação de regiões com possíveis objetos sobrepostos. A avaliação dos resultados foi feita a partir de imagens reais e simuladas. A abordagem proposta mostrou-se adequada para os objetivos especificados / Abstract: This work proposes the development of a methodology to scan visually and automatically the grain cargo in railway cars using image processing techniques. The methodology is composed by three main steps: the localization of the railway car in the image using the Hough Transform, the description of the cargo using its color and texture, and the identification of regions with possibly overlaid objects. The assessment of the results was done through real and simulated images. The proposed methodology proved to be adequate for the specified objectives / Mestrado / Engenharia de Computação / Mestre em Engenharia Elétrica

Orientador: Roberto de Alencar Lotufo / Tese (doutorado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Eletrica e de Computação / Made available in DSpace on 2018-08-15T19:29:20Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Flores_FranklinCesar_D.pdf: 9101654 bytes, checksum: 18d8c043e3929da45409ed42db008344 (MD5) Previous issue date: 2009 / Resumo: Esta tese de doutorado apresenta um método interativo para segmentação de objetos em sequências de imagens - o watershed com marcadores propagados. Este método, uma combinação de segmentação morfológica clássica com estimação de movimento, possui quatro características importantes: i) interatividade, ii) generalidade, iii) resposta rápida e iv) edição manual progressiva. Watershed com marcadores propagados consiste em segmentar interativamente os objetos de interesse no primeiro quadro e, subsequentemente, computar e propagar marcadores para segmentar os mesmos objetos nos quadros seguintes. Além da proposta do paradigma do watershed com marcadores propagados, esta tese também apresenta variações para o paradigma citado e um novo benchmark para avaliação quantitativa de métodos interativos para segmentação de objetos em sequências de imagens / Abstract: This doctorate thesis introduces an assisted method to object segmentation in image sequences - the watershed from propagated markers. This method, a combination of classical morphological segmentation withmotion estimation, has four important characteristics: i) interactivity, ii) generality, iii) rapid response and iv) progressive manual edition. Watershed from propagated markers consists in to segment interactively the objects of interest in the first frame and, subsequently, to compute and propagate markers in order to segment the same objects in the next frames. Besides the proposal of the watershed from propagated markers paradigm, this thesis also presents variaions to the cited paradigm and a new benchmark to quantitative evaluation of interactive object segmentation methods applied to image sequences / Doutorado / Engenharia de Computação / Doutor em Engenharia Elétrica

Orientador: Clesio Luis Tozzi / Tese (doutorado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Eletrica e de Computação / Made available in DSpace on 2018-08-10T17:08:02Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Nogueira_FernandoMarquesdeAlmeida_D.pdf: 5973806 bytes, checksum: ec2975af264084ab2665aa65eca49541 (MD5) Previous issue date: 2007 / Resumo: Este trabalho apresenta uma nova abordagem iterativa e hierárquica para a obtenção de mapas densos de disparidade, a partir de um par de imagens estereoscópicas retificadas, na qual oclusões são explicitamente identificadas. Esta abordagem se fundamenta num processo de busca hierárquica onde são determinados pares homólogos prioritários sobre os quais é aplicada a Injunção de Ordem. Pares homólogos prioritários consistem nos pontos que apresentam a propriedade de Correspondência Bidirecional para o maior número de janelas de busca organizadas em ordem crescente de tamanho. A aplicação da Injunção de Ordem aos pares homólogos prioritários elimina, já nas primeiras iterações, uma grande quantidade de correspondências ambíguas aumentando o índice de acertos e reduzindo o tempo de processamento. A abordagem proposta destaca-se pela utilização de apenas dois parâmetros que devem ser fornecidos a priori de maneira empírica: o tamanho inicial da janela e o número de níveis hierárquicos. A eficiência do algoritmo proposto foi avaliada a partir de imagens reais e simuladas e os resultados comparados com outras abordagens descritas na literatura / Abstract: This work presents a new hierarchical and iterative approach to obtain dense disparity maps from a pair of rectified stereoscopic images in which occlusions are explicitly identified. This approach is based on a process of hierarchical searching where priority matches are determined and upon which is applied the Order Constraint. Priority matches consist of points that present a property of Bidirectional Correspondence for the greatest number of searching windows, these ones organized in a size ascending order. The Order Constraint application on the priority matches eliminates, usually after the first iterations, a lot of ambiguous matches, increasing the rate of true matches and reducing the execution time. The proposed approach stands out by using only two parameters that must be provided a priori in an empirical way: the initial window size and the number of hierarquical levels. The efficiency of the proposed algorithm was evaluated using real and simulated images and the results were compared to other approaches described in the literature / Doutorado / Automação / Doutor em Engenharia Elétrica

Orientador: Hélio Pedrini / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Instituto de Computação / Made available in DSpace on 2018-08-25T12:27:06Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Moreira_ThierryPinheiro_M.pdf: 1679150 bytes, checksum: 2bd22b1849bd7a34a85e6b5ba649bbf2 (MD5) Previous issue date: 2014 / Resumo: Reconhecimento de ações humanas em vídeos é uma área de conhecimento em expansão. Há uma vasta gama de possíveis aplicações, incluindo interface de usuários, vigilância, casas inteligentes e monitoramento de saúde. A maioria delas requer respostas em tempo real. No entanto, há um equilíbrio entre tempo de processamento e eficácia do reconhecimento, sendo que eficácia compreende acurácia e robustez em múltiplas situações. Duas contribuições são apresentadas neste trabalho. A primeira é um método de obtenção de informação relevante de movimento em vídeos, mesmo usando uma subtração de fundo simples, por meio da união de uma janela deslizante de figuras. A segunda é um descritor simples e rápido, baseado em silhuetas ou, genericamente, em figuras de movimento, que alcança o estado da arte na acurácia em tempo real. Ele é construído a partir das posições relativas de pontos de interesse escolhidos como pontos extremos nas figuras de movimento. O método foi testado em três bases de dados públicas e os resultados experimentais são comparados com outros da literatura. Algumas bases possuem disponíveis silhuetas segmentadas manualmente, permitindo a análise de cada contribuição separadamente. Em todos os casos, as características foram extraídas em altas taxas de quadros por segundo / Abstract: Human action recognition in videos is an expanding area of knowledge. There is a wide range of possible applications, including user interface, surveillance, smart homes and health monitoring. Most of them require real time responses, however, there is a trade-off between processing time and effectiveness of the recognition, where effectiveness comprises accuracy and robustness in a number of situations. Two main contributions are presented in this work. The first one is a method for obtaining relevant motion information from videos, even by making use of poorly extracted foreground, by joining a temporal window of shapes. The second one is a simple and fast descriptor, based on silhouettes or, generically, on motion shapes, that achieves state-of-the-art accuracy in real time. It is built from the relative positions of interest points chosen as extreme points on the motion shapes. The method is tested on three public data sets and the experimental results are compared against others from the literature. Some data sets have manually segmented silhouettes available, allowing to analyze each contribution separately. In all cases, the features are extracted at high frame rates / Mestrado / Ciência da Computação / Mestre em Ciência da Computação

Orientadores: Anderson de Rezende Rocha, Hélio Pedrini / Tese (doutorado) - Universidade Estadual de Campinas, Instituto de Computação / Made available in DSpace on 2018-08-25T12:33:40Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Carvalho_TiagoJosede_D.pdf: 74759719 bytes, checksum: dc371f3262b700f91afa5e0269df1e05 (MD5) Previous issue date: 2014 / Resumo: Antes tomadas como naturalmente genuínas, fotografias não mais podem ser consideradas como sinônimo de verdade. Com os avanços nas técnicas de processamento de imagens e computação gráfica, manipular imagens tornou-se mais fácil do que nunca, permitindo que pessoas sejam capazes de criar novas realidades em minutos. Infelizmente, tais modificações, na maioria das vezes, têm como objetivo enganar os observadores, mudar opiniões ou ainda, afetar como as pessoas enxergam a realidade. Assim, torna-se imprescindível o desenvolvimento de técnicas de detecção de falsificações eficientes e eficazes. De todos os tipos de falsificações de imagens, composições são de especial interesse. Esse tipo de falsificação usa partes de duas ou mais imagens para construir uma nova realidade exibindo para o observador situações que nunca aconteceram. Entre todos os diferentes tipos de pistas investigadas para detecção de composições, as abordagens baseadas em inconsistências de iluminação são consideradas as mais promissoras uma vez que um ajuste perfeito de iluminação em uma imagem falsificada é extremamente difícil de ser alcançado. Neste contexto, esta tese, a qual é fundamentada na hipótese de que inconsistências de iluminação encontradas em uma imagem são fortes evidências de que a mesma é produto de uma composição, apresenta abordagens originais e eficazes para detecção de imagens falsificadas. O primeiro método apresentado explora o reflexo da luz nos olhos para estimar as posições da fonte de luz e do observador da cena. A segunda e a terceira abordagens apresentadas exploram um fenômeno, que ocorre com as cores, denominado metamerismo, o qual descreve o fato de que duas cores podem aparentar similaridade quando iluminadas por uma fonte de luz mas podem parecer totalmente diferentes quando iluminadas por outra fonte de luz. Por fim, nossa última abordagem baseia-se na interação com o usuário que deve inserir normais 3-D em objetos suspeitos da imagem de modo a permitir um cálculo mais preciso da posição 3-D da fonte de luz na imagem. Juntas, essas quatro abordagens trazem importantes contribuições para a comunidade forense e certamente serão uma poderosa ferramenta contra falsificações de imagens / Abstract: Once taken for granted as genuine, photographs are no longer considered as a piece of truth. With the advance of digital image processing and computer graphics techniques, it has been easier than ever to manipulate images and forge new realities within minutes. Unfortunately, most of the times, these modifications seek to deceive viewers, change opinions or even affect how people perceive reality. Therefore, it is paramount to devise and deploy efficient and effective detection techniques. From all types of image forgeries, composition images are specially interesting. This type of forgery uses parts of two or more images to construct a new reality from scenes that never happened. Among all different telltales investigated for detecting image compositions, image-illumination inconsistencies are considered the most promising since a perfect light matching in a forged image is still difficult to achieve. This thesis builds upon the hypothesis that image illumination inconsistencies are strong and powerful evidence of image composition and presents four original and effective approaches to detect image forgeries. The first method explores eye specular highlight telltales to estimate the light source and viewer positions in an image. The second and third approaches explore metamerism, when the colors of two objects may appear to match under one light source but appear completely different under another one. Finally, the last approach relies on user¿s interaction to specify 3-D normals of suspect objects in an image from which the 3-D light source position can be estimated. Together, these approaches bring to the forensic community important contributions which certainly will be a strong tool against image forgeries / Doutorado / Ciência da Computação / Doutor em Ciência da Computação

Orientadores; Siome Klein Goldenstein, Anderson de Rezende Rocha / Tese (doutorado) ¿ Universidade Estadual de Campinas, Instituto de Computação / Made available in DSpace on 2018-08-21T23:03:55Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Morais_EriksonFreitasde_D.pdf: 8919181 bytes, checksum: bbde8196ea36e59c8f531b82c24c045c (MD5) Previous issue date: 2013 / Resumo: Nos dias de hoje, é comum termos notícia de atletas que ultrapassam seus limites físicos. Enquanto isso, suas equipes técnicas observam e analisam as causas e os resultados de seu desempenho com o objetivo de encontrar algum ponto que possa ser melhorado. A observação e análise dos eventos envolvidos em um jogo de futebol de salão permitem identificar falhas e com isso projetar melhorias. No caso do esporte, as melhorias aparecem na forma de superação de limites, táticas mais eficientes e identificação das deficiências do adversário. A utilização de câmeras de vídeo para gravar partidas de esportes coletivos, permite a avaliação minuciosa do comportamento físico e tático do time dentro de campo. Os vídeos analisados em laboratório revelam falhas muito difíceis de serem detectadas durante o jogo, tanto de cunho tático quanto do ponto de vista da preparação física. Estimar as posições dos jogadores em cada instante do vídeo permite calcular uma aproximação das trajetórias dos jogadores. Esse é o ponto de partida para recuperar um conjunto importante de informações como distância total percorrida, velocidade médias e instantâneas, velocidade máxima, momentos de aceleração, entre outras. Neste sentido, técnica de Visão Computacional tem sido utilizada na análise tática e fisiológica em partidas de esportes coletivos. Por meio da aplicação de rastreamento visual, ao final do vídeo é possível verificar dados importantes como velocidades médias e máximas dos jogadores durante a partida, distâncias percorridas total e parciais, e principalmente as trajetórias percorridas pelos jogadores dentro de campo. Neste trabalho abordamos o problema de rastreamento visual de múltiplos objetos de interesse, com foco no rastreamento de jogadores de futsal durante uma partida. Este problema tem despertado o interesse da comunidade científica tanto do ponto de vista tático e fisiológico, quanto do ponto de vista computacional. O problema de rastrear jogadores em uma partida de futsal lida com objetos de interesse com dinâmica de movimento bastante ativa, o que torna o problema complexo. No entanto, soluções para o rastreamento de pessoas em um ambiente tão dinâmico quanto um jogo de futsal tem aplicações em diferentes áreas como segurança de ambientes, monitoramento de cobaias, trafego de pedestres, etc. Tratamos nosso problema em um cenário composto por quatro câmeras de vídeo digital posicionadas estrategicamente ao redor da quadra. Usamos técnicas de aprendizado de máquina para detectar os jogadores nas imagens resultantes e em seguida fundimos as detecções em um plano virtual que corresponde ao plano da quadra. Usando um modelo de aparência acoplado a um filtro de partículas calculamos boas aproximações das posições dos jogadores e consequentemente rastreamos usando coordenadas reais. Em nosso trabalho encontramos bons resultados com pouca intervenção humana e um treinamento relativamente simples / Abstract: Nowadays, it is common to have news of athletes that go beyond their physical limits. Meanwhile, their technical teams watch and analyze the causes and results of their performance in order to find somewhere that can be improved. The observation and analysis of the events involved in a game of futsal can identify failure and with this, design improvements. In the sport case, the improvements appear as overcoming limits, tactics more efficient and identify the shortcomings of the opponent. The use of video cameras to record sports team games allows the detailed performance evaluation of physical and tactical team on the pitch. The videos analyzed in the laboratory reveal failure very difficult to detect during the game as much tactical interest as physical preparation point of view. Estimating the positions of players at each instant of the video allows calculate an approximation of player's trajectories. This is the start point to recover a set of important information such as distance total traveled, average speed and instantaneous speed, moment's acceleration, among others. In this sense, techniques of Computer Vision have been used to analyze tactics and physiological games team sports. Using the application of visual tracking, at the end of video is possible to check important data such as average and maximum speeds of players during the game, total and partial distances covered, and especially the trajectories traveled by the players on the pitch. In this work, we discussed the problem of visual tracking of multiple objects of interest, focusing on futsal players during the game. This problem has attracted the interest of the scientific community both tactical and physiological point of view as the computational point of view. The problem of tracking players in a futsal game handles objects of interest with dynamic motion very active, which makes the problem complex. However, solutions for tracking people in an environment as dynamic as a futsal game has applications in different areas such as security environments, monitoring lab animals and traffic pedestrian. We treat our problem in a scenario composed of four digital video cameras positioned strategically around the pitch. We used machine learning techniques to detect players in pictures and then merged detections on a virtual plane that corresponds to the plane of the pitch. Using an appearance model coupled to a particle filter we calculated good approximations of player's positions and consequently we track using real coordinates. In our work, ix we found good results with little human intervention and training relatively simple / Doutorado / Ciência da Computação / Doutor em Ciência da Computação

Orientador: Siome Klein Goldenstein / Tese (doutorado) - Universidade Estadual de Campinas, Instituto de Computação / Made available in DSpace on 2018-08-22T01:13:30Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Andalo_FernandaAlcantara_D.pdf: 40510814 bytes, checksum: d6c348c91f07e6085e27cec5408c1ab2 (MD5) Previous issue date: 2012 / Resumo: A criminalidade, crescente em termos de volume e sofisticação, vem determinando a necessidade de conhecimento e aplicação de métodos científicos para sua prevenção e investigação. Isso faz com que essas tarefas mereçam significativa atenção de governos e pesquisadores. A investigação forense de um crime é um processo complexo, que tem seu início na cena do evento e continua no laboratório, suprindo o tribunal onde o julgamento _e realizado, de informações e argumentos necessários a materializar a ocorrência do delito e a identificação dos culpados. Os investigadores precisam de suporte técnico e de conhecimento para que os resultados alcançados sejam os mais eficientes e eficazes possíveis. Esta tese apresenta três métodos de visão computacional, que podem ser aplicados no processo de investigação forense: um para fotogrametria, que possibilita medir alturas de objetos em imagens; um framework para reconstrução tridimensional de impressões de calçados (pegadas tridimensionais) em cenas de crime; e um método para a reconstrução de imagens a partir de uma coleção de pequenos fragmentos. Obter medidas de objetos em imagens -fotogrametria - é um requisito consuetudinário em Ciência Forense. Em um sistema confiável, a altura estimada de uma pessoa pode ser usada como evidência corroborativa. No segundo método, utilizam-se técnicas de visão estéreas para a obtenção de um modelo tridimensional, reconstruído a partir de fotografias tiradas de impressões de calçados em cenas de crime. No terceiro método, a necessidade de reconstruir imagens fragmentadas é explorada. Imagens podem ser danificadas a _m de ocultar informações e cabe à Computação Forense explorar metodologias para a reconstrução automática de tais imagens, já que o processo manual é muito laborioso. As contribuições desta tese são: (a) novo e eficaz detector de pontos de fuga, em uma única imagem, que possui maior acurácia do que os presentes na literatura e que foi desenvolvido para facilitar medições de altura em uma única imagem bidimensional; (b) pipeline para reconstrução tridimensional de impressões de calçados, a partir de fotografias tiradas do vestígio em diferentes ângulos, e sua validação em comparação aos métodos utilizados na prática atualmente; (c) novo método determinístico de reconstrução automática de imagens, a partir de uma coleção de pequenos fragmentos retangulares, baseado em programação quadrática e que fornece resultados com maior acurácia do que os propostos na literatura / Abstract: Crimes in our society, increasing in volume and sophistication, have determined the need for knowledge and use of scientific methods to their prevention and investigations, deserving significant attention from governments and researchers. The forensic investigation of a crime is a complex process that starts at the scene of the event and continues on the laboratory, providing the court, where the trial is conducted, with information and arguments needed to confirm the occurrence of the offense and to identify suspects. Investigators need technical support and knowledge to achieve efficient and effective results. This thesis presents three Computer Vision methods that can be applied in forensic investigations: one for photogrammetry, which allows measurement of objects' heights in images; a framework to the recovery of footwear impressions from crime scenes; and a method for image reconstruction from a collection of small unordered fragments. The process of obtaining measurements in images - photogrammetry - is a customary requirement in Forensic Science. In a trusted system, the estimated height of a person can be used to corroborate or refute pieces of evidence. In the second method, multiview stereo techniques are used to obtain a three-dimensional model, reconstructed from photographs taken from footwear impressions at the crime scene. In the third method, the need for reconstructing shredded images is explored. Photographs can be shredded in order to hide information and it is up to the field of Computer Forensics to explore methodologies for the automatic reconstruction of such images, since their manual assembling is very laborious. The contributions of this thesis are: (a) new effective vanishing point detector that achieves better accuracy than the previous methods in the literature and that was designed to facilitate the process of making measurements in single 2D image; (b) a new methodology for the recovery of 3D footwear impression, from images taken from the evidence at different angles, and its validation in comparison to methods currently used in practice (c) new deterministic method, based on quadratic programming, to reconstruct images from a collection of small rectangular fragments, providing more accurate results than other proposed methods in the literature / Doutorado / Ciência da Computação / Doutor em Ciência da Computação

Orientador: Paulo Roberto Gardel Kurka / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecânica / Made available in DSpace on 2018-08-20T13:27:04Z (GMT). No. of bitstreams: 1 DelgadoVargas_JaimeArmando_M.pdf: 4350704 bytes, checksum: 8e7dab5b1630b88bde95e287a62b2f7e (MD5) Previous issue date: 2012 / Resumo: Este trabalho apresenta a implementação de um sistema de navegação com visão estereoscópica em um robô móvel, que permite a construção de mapa de ambiente e localização. Para isto é necessário conhecer o modelo cinemático do robô, técnicas de controle, algoritmos de identificação de características em imagens (features), reconstrução 3D com visão estereoscópica e algoritmos de navegação. Utilizam-se métodos para a calibração de câmera desenvolvida no âmbito do grupo de pesquisa da FEM/UNICAMP e da literatura. Resultados de análises experimentais e teóricas são comparados. Resultados adicionais mostram a validação do algoritmo de calibração de câmera, acurácia dos sensores, resposta do sistema de controle, e reconstrução 3D. Os resultados deste trabalho são de importância para futuros estudos de navegação robótica e calibração de câmeras / Abstract: This paper presents a navigation system with stereoscopic vision on a mobile robot, which allows the construction of environment map and location. In that way must know the kinematic model of the robot, algorithms for identifying features in images (features) as a Sift, 3D reconstruction with stereoscopic vision and navigation algorithms. Methods are used to calibrate the camera developed within the research group of the FEM / UNICAMP and literature. Results of experimental and theoretical analyzes are compared. Additional results show the validation of the algorithm for camera calibration, accuracy of sensors, control system response, and 3D reconstruction. These results are important for future studies of robotic navigation and calibration of cameras / Mestrado / Mecanica dos Sólidos e Projeto Mecanico / Mestre em Engenharia Mecânica

Orientadores : Marconi K. Madrid, J. Reginaldo H. Carvalho / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Eletrica e de Computação / Made available in DSpace on 2018-08-02T00:47:20Z (GMT). No. of bitstreams: 1 SilveiraFilho_GeraldoFigueiredoda_M.pdf: 8023500 bytes, checksum: 11850839474e305545cbb0b28afbce55 (MD5) Previous issue date: 2002 / Mestrado

Orientador: Jose Reginaldo Hughes Carvalho / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Instituto de Computação / Made available in DSpace on 2018-08-04T03:02:46Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Shiroma_PedroMitsuo_M.pdf: 3286889 bytes, checksum: 0b97977973f088e15fd80ae380f6881f (MD5) Previous issue date: 2004 / Resumo: Esta dissertação responde as questoes relativas ao controle servo visual baseado na imagem, aplicado a um robo movel Nomad 200, na realizacao de duas tarefas roboticas: Seguimento de trajetoria e posicionamento em relacao a um alvo, e da transicao entre ambas.Uma missao robotica e tipicamente composta por um conjunto de objetivos e restricoes a serem cumpridos. Um planejador determina, a partir dos objetivos, as trajetorias necessarias para atingir os alvos. O robo deve, entao, navegar pelo ambiente e posicionar-se frente aos alvos. Porem, alguma forma de manipulacao ou medida e realizado, conforme o objetivo a ser alcancado, passando-se para o proximo objetivo. Existe claramente,neste modelo, uma hierarquia entre as tarefas, partindo de um nvel de especicacao mais elevado, ate os detalhes basicos, como controle da trajetoria, deteccao de obstaculos, replanejamento, dentre outros. O controle relaciona em tempo real os dados capturados pelos sensores, com os sinais a serem transmitidos aos atuadores, respondendo pelas acoes do robo. Devido principalmente aos avan»cos tecnologicos, somente recentemente o sensor visual pode ser incluido nos algoritmos de controle, permitindo o desenvolvimento de uma nova area de pesquisa. Dentre as diversas abordagens que surgiram utilizando a visao, destaca-se o controle servo visual baseado na imagem (IBVS). Duas tarefas encontradas frequentemente em aplicacoes roboticas sao o seguimento de uma trajetoria e o posicionamento em relacao a um alvo conhecido. Este trabalho propoe uma solucao, baseada em IBVS, para ambas as tarefas e a realizacao da transicao da primeira para a segunda. Diversos aspectos estao envolvidos no desenvolvimento de solucoes para os problemas propostos e, deste conjunto, estuda-se neste trabalho, os criterios para a escolha das caractersticas visuais ecessarias para a realizacao da tarefa, os algoritmos de processamento de imagens e visao computacional utilizados para a extracao das caractersticas visuais, as tecnicas de rastreamento de caractersticas visuais, os aspectos de controle, o desenvolvimento da assim chamada Matriz de Interacao, do controle hbrido e funcao tarefa, das matrizes de transformacao de velocidades e dos aspectos de implementacao numa plataforma real, tais como a arquitetura de software, etapas do desenvolvimento e testes realizados e os modulos acrescentados para simular a plataforma experimental. A metodologia e validada experimentalmente atraves do robo movel Nomad 200, pre-sente na Divisao de Robotica e Visao Computacional do Centro de Pesquisas Renato Ar-cher (DRVC/CenPRA). Este trabalho encontra-se inserido no escopo do projeto AURORA, cujo objetivo e o desenvolvimento de uma plataforma robotica aerea semi-autonoma baseado em um dirigvel aero-estatico, e os resultados obtidos abrem caminho para a implementacao do controle visual, antevendo algumas das diculdades a serem vencidas / Mestrado / Ciência da Computação / Mestre em Ciência da Computação