This report aims to evaluate a wirelessly controlled robotic arm mounted on a 3-wheel platform that would act as a stabilized camera gimbal. The evaluation is focused on doing experiments to determine the accuracy and repeatability of the robotic arm and to examine if the arm can self-stabilize. Evaluation of the robot was done by 3D-printing a prototype and running experiments using a laser module attached to the robotic arm and measuring the error between the actual obtained points and the target points. The experiments were done on three iterations of the prototype where small changes have been done to the software and hardware components which in the last iteration gave an accuracy of 0,21mm and repeatability of 3,508mm. Stabilization was also achieved with a range of +/- 60 degrees in 3 orientations, roll, pitch and yaw. / Denna rapport utvärderar en fjärrstyrd robot-arm som är monterad på en 3-hjuligplattform som ska fungera som en stabiliserad kamera gimbal. Utvärderingen är utformat på att göra experiment för att bestämma noggrannheten och repeterbarheten av robotarmen och undersöka om robotarmen kan självstabilisera sig. En prototyp har skapats med hjälp av en 3D-skrivare och experiment gjordes genom att montera en laser på robotarmen, där mätningar har gjorts mellan målpunkterna och de erhållna punkterna. Efter 3 iterationer där vissa ändringar har gjorts till hårdvaran och mjukvaran, har en noggrannhet på 0,21mm, och repeterbarhet på 3,508mm åstadkommit. Stabiliseringen har också uppnåtts inom ett intervall av +/- 60 grader i 3 vinkel riktningarna.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:UPSALLA1/oai:DiVA.org:kth-330179 |
| Date | January 2023 |
| Creators | Dali Abo, Ibrahim |
| Publisher | KTH, Skolan för industriell teknik och management (ITM) |
| Source Sets | DiVA Archive at Upsalla University |
| Language | English |
| Detected Language | English |
| Type | Student thesis, info:eu-repo/semantics/bachelorThesis, text |
| Format | application/pdf |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess |
| Relation | TRITA-ITM-EX ; 2023:88 |
Page generated in 0.0035 seconds