Η παρούσα εργασία μελετά την εξερεύνηση χώρου από κινούμενα ρομπότ. Πιο συγκεκριμένα, περιοριζόμαστε σε ένα δισδιάστατο χώρο γνωστού μεγέθους, στον οποίο
υπάρχουν τυχαία τοποθετημένα εμπόδια. Τα όρια του χώρου είναι εκ των προτέρων γνωστά,
ενώ τα εμπόδια είναι ανιχνεύσιμα εφόσον το ρομπότ είναι πλησίον τους. Η μελέτη αφορά
σημειακά ρομπότ, τα οποία ξεκινούν από a priori γνωστές συντεταγμένες. Ο χώρος διαμερίζεται σε κελιά και το ρομπότ μπορεί να μεταβεί σε ένα από τα τέσσερα γειτονικά του κελιά.
Παράλληλα τα ρομπότ ανταλλάσσουν πληροφορίες μεταξύ τους, αναφορικά με την περιοχή
που έχουν ήδη καλύψει. Τελικός στόχος της εργασίας είναι τα ρομπότ, σε συνεργασία μεταξύ τους, να καλύψουν όλα τα κελιά στα οποία είναι διαμοιρασμένος ο χώρος στον ταχύτερο δυνατό χρόνο. / This thesis studies the surveillance problem using mobile robot. We consider an a priori known
two-dimensional space, which has randomly placed obstacles. The boundary of the area
is known in advance, while the obstacles are detectable, if they are inside the robot's sensing
range. The study concerns point-robots, that start from a priori known coordinates. The space
is partitioned into cells and the robot can move to one of the four neighboring cells. Furthermore,
robots exchange information among themselves regarding the area that is already covered. The
ultimate goal of this work is a collaborative scheme for mobile robots in order to survey the area
at the smallest possible time.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:upatras.gr/oai:nemertes:10889/8107 |
| Date | 06 November 2014 |
| Creators | Παναγιώτου, Λεωνίδας Ευθύμιος |
| Contributors | Τζες, Αντώνιος, Panagiotou, Leonidas Eythymios, Δερματάς, Ευάγγελος, Γαλλόπουλος, Ευστράτιος |
| Source Sets | University of Patras |
| Language | gr |
| Detected Language | Greek |
| Type | Thesis |
| Rights | 0 |
Page generated in 0.0107 seconds