油圧ショベルにおける自動掘削アルゴリズムの有効性検証 / ユアツ ショベル ニオケル ジドウ クッサク アルゴリズム ノ ユウコウセイ ケンショウ

Description

本研究では，油圧ショベルの効率の良い自動掘削を目的として，提案した自動掘削アルゴリズムを，個別要素法を用いた土壌モデルと油圧ショベルの動力学モデルを組みわせたシミュレーションモデルによって検証する．さらに，シミュレーションの実機検証を目的として，油圧で駆動する模型を用いて，縮小モデル実験機を構築し，提案した自動掘削アルゴリズムの実機検証実験を行う． / In this study, for the purpose of efficiency automatic digging of hydraulic excavators, the proposed automatic digging algorithm is verified by the simulation model that combines a soil model using the Distinct Element Method and a dynamic model of the hydraulic excavator. Furthermore, for the purpose of verifying by the actual excavator, a scale model experimental machine is constructed using a hydraulically operated model excavator, and the actual machine verification experiments of the proposed automatic digging algorithm are conducted. / 博士(工学) / Doctor of Philosophy in Engineering / 同志社大学 / Doshisha University

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1. https://doshisha.repo.nii.ac.jp/?action=repository_uri&item_id=27642
2. http://id.nii.ac.jp/1707/00027634/
3. 理工学研究科
4. Graduate School of Science and Engineering
5. BC08225454
6. https://doshisha.repo.nii.ac.jp/?action=repository_action_common_download&item_id=27642&item_no=1&attribute_id=21&file_no=1
7. https://doshisha.repo.nii.ac.jp/?action=repository_action_common_download&item_id=27642&item_no=1&attribute_id=21&file_no=2
8. 34310甲第1107号

Tags

油圧ショベル

自動掘削アルゴリズム

掘削シミュレーション

縮小モデル掘削実験機

Hydraulic excavator

Automated digging algorithm

Digging simulation

Scale model digging experimental machine

Additional Fields

Identifer	oai:union.ndltd.org:doshisha.ac.jp/oai:doshisha.repo.nii.ac.jp:00027642
Date	19 September 2020
Creators	平野 貴司, Takashi Hirano
Source Sets	Doshisha University
Language	Japanese
Detected Language	English
Type	Thesis or Dissertation
Format	application/pdf
Source	https://doors.doshisha.ac.jp/opac/opac_link/bibid/BB13155958/?lang=0