本研究では油圧ショベルの生産性の向上のための掘削制御方策の確立をシミュレーションモデルによって行い,その有効性の検証を行うことを目的とした.個別要素法を用いて土壌を離散的に解析することで,掘削の生産性を評価できるモデルを構築した.さらに油圧ショベルの動力学モデルを構築することで掘削作業を行うために必要なエネルギを解析する.この2つモデルを組み合わせ,掘削に必要なエネルギあたりの掘削量を生産性の指標として,生産性の定量的評価を行う. / 博士(工学) / Doctor of Philosophy in Engineering / 同志社大学 / Doshisha University

本研究では，油圧ショベルの効率の良い自動掘削を目的として，提案した自動掘削アルゴリズムを，個別要素法を用いた土壌モデルと油圧ショベルの動力学モデルを組みわせたシミュレーションモデルによって検証する．さらに，シミュレーションの実機検証を目的として，油圧で駆動する模型を用いて，縮小モデル実験機を構築し，提案した自動掘削アルゴリズムの実機検証実験を行う． / In this study, for the purpose of efficiency automatic digging of hydraulic excavators, the proposed automatic digging algorithm is verified by the simulation model that combines a soil model using the Distinct Element Method and a dynamic model of the hydraulic excavator. Furthermore, for the purpose of verifying by the actual excavator, a scale model experimental machine is constructed using a hydraulically operated model excavator, and the actual machine verification experiments of the proposed automatic digging algorithm are conducted. / 博士(工学) / Doctor of Philosophy in Engineering / 同志社大学 / Doshisha University