This project aims to build up a soft robotic gripper that mimics human hands and design a closedloop control system. A soft gripper model is established with Finite Element Method (FEM) to describe the relation between air pressure input and gripper deformation. The best soft gripper dimensions are selected according to the FEM model and the gripper is then fabricated with Fused Deposition Modeling (FDM) 3D printing method. Closed-loop angle control before the soft gripper touches the object is used to ensure a precise grasp. A camera sensor is used for the acquisition of the bending angle and a pressure regulator is applied to supply the air pressure. A closed-loop experiment platform is built based on a proportional-integral (PI) controller to realize the precise deformation control of the soft gripper. Finally, the grasp of some soft or brittle objects using the soft gripper is performed as a demonstration. / Projektet syftar till att bygga upp en mjuk robotgripare som efterliknar mänskliga händer och utformar ett slutet styrsystem. Mjuk griparmodell är upprättad med Finite element Method (FEM) för att beskriva förhållandet mellan lufttrycksingång och gripar deformation. De bästa mjuka gripdimensionerna väljs enligt FEM-modellen och griparen tillverkas sedan med Fused Deposition Modeling (FDM) 3D-tryckningsmetod. Vinkelstyrning med sluten slinga innan den mjuka griparen berör objektet används för att säkerställa ett exakt grepp. En kamerasensor används för att erhålla böjningsvinkeln och en tryckregulator appliceras för att tillföra lufttrycket. En experimentplattform med sluten slinga är byggd baserad på en proportionellintegrerad (PI) styrenhet för att realisera den exakta deformationskontrollen för den mjuka griparen. Slutligen utförs grepp om vissa mjuka eller spröda föremål som använder den mjuka griparen som en demonstration.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:UPSALLA1/oai:DiVA.org:kth-269705 |
| Date | January 2019 |
| Creators | Zhang, Xiran |
| Publisher | KTH, Mekatronik |
| Source Sets | DiVA Archive at Upsalla University |
| Language | English |
| Detected Language | English |
| Type | Student thesis, info:eu-repo/semantics/bachelorThesis, text |
| Format | application/pdf |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess |
| Relation | TRITA-ITM-EX ; 2019:720 |
Page generated in 0.0016 seconds