Precise and robust automotive localization is a must for autonomous vehicles. Radar is a cheap and robust sensor, and this project aimed to find a method to use automotive radar to localize globally. By using radar data to build occupancy grids based on other state-of-the-art radar localization methods, and applying image correlation techniques, a localization precision of below 20 cm could be achieved, delivering poses at frequency higher than 0.5 Hz along with a characterization of the uncertainty. By using an improved sensor model for the occupancy grid mapping, filtering the radar data, and using image correlation in the Fourier domain. The presented results are better than the state-of-the-art radar localization methods, both in terms of precision and frequency, however not in terms of heading estimation. The work provides a foundation for future investigations and improvements of radar as a sensor for localization. / Exakt och robust fordonslokalisering är ett måste för framtidens autonoma fordon. Radar är billig och robust sensor, och detta projekt utfördes i syfte att hitta en metod för att använda bilradar för att lokalisera globalt. Genom att använda radardata för att bygga occupancyg grids baserade på de senaste bästa radarlokaliseringsmetoder och tillämpa bildkorrelationstekniker, kunde en lokaliseringsprecision bättre än 20 cm uppnås, vilket ger positioner vid frekvens högre än 0,5 Hz tillsammans osäkerhetens karaktärisering. Genom att använda en förbättrad sensormodell för kartläggning av occupancy grids, filtrera radardata och använda bildkorrelation i Fourier- domänen. De presenterade resultaten är bättre än de senaste metoderna för radarlokalisering, både när det gäller precision och frekvens, men inte när det gäller riktning. Arbetet utgör en grund för framtida undersökningar av radar som en sensor för lokalisering.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:UPSALLA1/oai:DiVA.org:kth-303278 |
| Date | January 2021 |
| Creators | Otake, Bianca |
| Publisher | KTH, Skolan för elektroteknik och datavetenskap (EECS) |
| Source Sets | DiVA Archive at Upsalla University |
| Language | English |
| Detected Language | Swedish |
| Type | Student thesis, info:eu-repo/semantics/bachelorThesis, text |
| Format | application/pdf |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess |
| Relation | TRITA-EECS-EX ; 2021:547 |
Page generated in 0.002 seconds