Rotundus AB är ett världsledande företag inom området för sfäriska robotar som håller på att utveckla den markbundna farkosten GroundBot(tm). För att detektera robotens translations- och rotationsrörelser används accelerometrar och hastighetsgyron. Dessutom används sensorerna för tröghetsnavigering när GPS-täckning saknas. Målet med projektet innebär att ta fram en metod för att utvärdera precisionen hos sensorer för robotens tröghetsnavigeringsenhet. Metoden koncentrerar sig på fyra av sensorernas felkällor: Skalfaktor, bias, slumpvandring och biasinstabilitet. För att beräkna skalfaktorn och biasen används linjära minsta kvadratmetoden där utsignalen från sensorn anpassas mot ett teoretiskt värde. Slumpvandringen och biasinstabiliteten utvärderas med Allans varians.
Identifer | oai:union.ndltd.org:UPSALLA1/oai:DiVA.org:hh-2575 |
Date | January 2009 |
Creators | Johansson, Thomas |
Publisher | Högskolan i Halmstad, Sektionen för Informationsvetenskap, Data– och Elektroteknik (IDE), Högskolan i Halmstad/Sektionen för Informationsvetenskap, Data- och Elektroteknik (IDE) |
Source Sets | DiVA Archive at Upsalla University |
Language | Swedish |
Detected Language | Swedish |
Type | Student thesis, info:eu-repo/semantics/bachelorThesis, text |
Format | application/pdf |
Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess |
Page generated in 0.0015 seconds