Return to search

Utvärdering av precisionen hos sensorer för tröghetsnavigering

<p>Rotundus AB är ett världsledande företag inom området för sfäriska robotar som håller på att utveckla den markbundna farkosten GroundBot(tm). För att detektera robotens translations- och rotationsrörelser används accelerometrar och hastighetsgyron. Dessutom används sensorerna för tröghetsnavigering när GPS-täckning saknas.</p><p>Målet med projektet innebär att ta fram en metod för att utvärdera precisionen hos sensorer för robotens tröghetsnavigeringsenhet. Metoden koncentrerar sig på fyra av sensorernas felkällor: Skalfaktor, bias, slumpvandring och biasinstabilitet.</p><p>För att beräkna skalfaktorn och biasen används linjära minsta kvadratmetoden där utsignalen från sensorn anpassas mot ett teoretiskt värde. Slumpvandringen och biasinstabiliteten utvärderas med Allans varians.</p>

Identiferoai:union.ndltd.org:UPSALLA/oai:DiVA.org:hh-2575
Date January 2009
CreatorsJohansson, Thomas
PublisherHalmstad University, School of Information Science, Computer and Electrical Engineering (IDE), Högskolan i Halmstad/Sektionen för Informationsvetenskap, Data- och Elektroteknik (IDE)
Source SetsDiVA Archive at Upsalla University
LanguageSwedish
Detected LanguageSwedish
TypeStudent thesis, text

Page generated in 0.0023 seconds