Otimização do código do sistema de navegação e controle de robôs móveis baseado em NMPC para embarcar em arquiteturas de baixo custo

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Submitted by Viviane Lima da Cunha ([e-mail]) on 2016-02-16T13:26:42Z
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Previous issue date: 2015-10-10 / The purpose of this study is to adapt and embed a navigation system and control of mobile robots, based on NMPC, in a low-cost board existent on the market, to provide sufficient com-putational resources so that the robot is able to converge, without losing performance, using the same horizons applied in a Laptop. The obtained results demonstrate the proposed scenario according with the experiments, proving that it is possible to use low cost boards, to a navigation system and control of mobile robots, based on NMPC, using the same predictive and control horizons applied in a Laptop. / A proposta desse trabalho é adaptar e embarcar um sistema de navegação e controle de robôs móveis, baseado em NMPC, em uma placa de baixo custo já existente no mercado, que dispo-nibilize recursos computacionais suficientes para que o Robô seja capaz de convergir, sem perda de desempenho e utilizando os mesmos horizontes aplicados em um Laptop. Os Resulta-dos obtidos demonstram todo o cenário proposto e de acordo com os experimentos realizados, comprovou-se que é possível o uso de placas de baixo custo, para controle de robôs móveis, baseado em NMPC, utilizando os mesmos horizontes de predição e controle aplicados em uma Laptop.

Links & Downloads

1. AZEVEDO, Diego Sousa. Otimização do código do sistema de navegação e controle de robôs móveis baseado em NMPC para embarcar em arquiteturas de baixo custo. 2015. 97 f. Dissertação (Mestrado em Informática) - Universidade Federal da Paraíba, João Pessoa, 2015.
2. http://tede.biblioteca.ufpb.br:8080/handle/tede/7853

Tags

Controle de formação

Multi-Robôs e Sistemas Embarcados

Training Control

Multi-Robots and Embedded Systems

Additional Fields

Identifer	oai:union.ndltd.org:IBICT/oai:tede.biblioteca.ufpb.br:tede/7853
Date	10 October 2015
Creators	Azevedo , Diego Sousa de
Contributors	Nascimento, Tiago Pereira do, Brito, Alisson Vasconcelos de
Publisher	Universidade Federal da Paraíba, Programa de Pós-Graduação em Informática, UFPB, Brasil, Informática
Source Sets	IBICT Brazilian ETDs
Language	Portuguese
Detected Language	Portuguese
Type	info:eu-repo/semantics/publishedVersion, info:eu-repo/semantics/masterThesis
Format	application/pdf
Source	reponame:Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da UFPB, instname:Universidade Federal da Paraíba, instacron:UFPB
Rights	info:eu-repo/semantics/openAccess
Relation	4679641312648529202, 600, 600, 600, 7879657947546587587, 3671711205811204509