Return to search

Προσομοίωση καλυψιμότητας/εποπτείας χώρου από κινούμενα δικτυωμένα ρομπότ

Η διπλωματική αυτή εργασία έχει ως αντικείμενο μελέτης εφαρμογές / διεργασίες στα ρομποτικά σμήνη. Οι εφαρμογές / διεργασίες που εξετάζονται είναι η καλυψιμότητα χώρου, η διατήρηση συνδεσιμότητας και τα παιχνίδια κυνηγού - κυνηγούμενου.

Συγκεκριμένα, εξετάζονται δύο μέθοδοι καλυψιμότητας χώρου: κίνηση προς το κεντροειδές και κίνηση προς τη βάθμωση. Εισάγονται οι επικοινωνιακοί περιορισμοί και προτείνονται περιορισμοί κίνησης που εξασφαλίζουν διατήρηση N-hop συνδεσιμότητας, οι οποίοι έπειτα προσαρμόζονται στην καλυψιμότητα χώρου. Αναλύονται δύο τακτικές κυνηγού: οι έμμεσοι κυνηγοί και η τακτική περικύκλωσης, και προτείνονται δύο τακτικές για τους κυνηγούμενους. Η πρώτη αποτελεί μία παθητική αποφυγή των κυνηγών, ενώ η δεύτερη μια πιο δυναμική συνεργατική τακτική.

Τέλος, προσομοιώσεις συνοδεύουν όλα τα παραπάνω μέρη, που επιβεβαιώνουν την αποτελεσματικότητά τους και προσφέρουν σύγκριση των διάφορων μεθόδων για την κάθε εφαρμογή. / This thesis addresses applications / tasks of robotic swarms. The applications / tasks presented are the area coverage, communication maintenance and pursuer - evasion games.

Two methods for area coverage are examined; centroid and gradient movement. Communication constraints are considered and movement constraints are proposed, such that the swarm's N-hop connectivity is retained. Then the contraints are adapted for the area coverage problem. After that, two pursuing tactics are examined; the indirect pursuers and the blanket movement, and two evader tactics are proposed. The first is a passive pursuers avoidance, while the second is a more dynamic collaborative tactic.

Finally, simulations accompanying the above sections, confirm the efficiency and offer a comparison between the different methods in each application.

Identiferoai:union.ndltd.org:upatras.gr/oai:nemertes:10889/6708
Date10 March 2014
CreatorsΓιαννουσάκης, Κωνσταντίνος
ContributorsΤζες, Αντώνιος, Giannousakis, Konstantinos, Μάνεσης, Σταμάτιος
Source SetsUniversity of Patras
Languagegr
Detected LanguageGreek
TypeThesis
Rights0

Page generated in 0.0025 seconds