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Previous issue date: 2016-03-04 / Cooperation in a multi robot system has become a challenge to be overcome and turned into
one of the biggest incentives for researchers in this area because communication appears
as one of the most important requirements. This study aims to investigate the feasibility of
using the distributed simulation environment called HLA (High-level Architecture) in the
process of communication between members of a system with three and five computers. It
simulates a multi-robot system in order to verify its behavior when one of them is replaced
for another with limited processing power. Thus, a new communication approach based on
HLA middleware was developed. In this approach, the robots adapt their transmission rate
according to the performance of other robots. The accomplished experiments have shown
that the real-time requirements of a robot soccer application have been achieved using this
approach. It points to a new possibility of real-time communication between robots. On
the exposed, in one experiment, a direct comparison was made between RTDB (Real-time
database) middleware and the approach presented. It was verified that, in some contexts, the
adaptive HLA is about 5 to 12 percent more efficient than RTDB. / A cooperação em um um sistema mutirrobôs tem se tornado um desafio a ser superado e
se transformado em um dos maiores incentivos para os pesquisadores desta área, pois a comunicação
se apresenta como um dos mais importantes requisitos. O objetivo deste trabalho
foi de investigar a viabilidade do uso do ambiente de simulação distribuída chamado de
HLA, no processo de comunicação entre membros de um sistema com três e cinco computadores,
simulando um sistema multirrobôs, de modo a verificar seu comportamento, quando
um deles é substituído por outro com poder de processamento reduzido. Assim, uma nova
abordagem de comunicação com base no middleware HLA foi desenvolvida. Nessa nova
abordagem, os robôs adaptam sua taxa de transmissão com base no desempenho de outros
robôs. Experimentos demonstraram que os requisitos de tempo real de uma aplicação de
futebol de robôs foram alcançados usando-se essa abordagem, o que aponta para uma nova
possibilidade de comunicação em tempo real entre robôs. Diante do exposto, em um dos
experimentos, foi feita uma comparação direta entre o middleware RTDB e a abordagem
apresentada. Constatou-se que o HLA adaptativo, em alguns cenários, é mais eficiente entre
5% e 12% do que o RTDB.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:IBICT/oai:tede.biblioteca.ufpb.br:tede/9284 |
| Date | 04 March 2016 |
| Creators | Simão, Rivaldo do Ramos |
| Contributors | Brito, Alisson Vasconcelos de |
| Publisher | Universidade Federal da Paraíba, Programa de Pós-Graduação em Informática, UFPB, Brasil, Informática |
| Source Sets | IBICT Brazilian ETDs |
| Language | Portuguese |
| Detected Language | Portuguese |
| Type | info:eu-repo/semantics/publishedVersion, info:eu-repo/semantics/masterThesis |
| Format | application/pdf |
| Source | reponame:Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da UFPB, instname:Universidade Federal da Paraíba, instacron:UFPB |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess |
| Relation | 4679641312648529202, 600, 600, 600, 7879657947546587587, 3671711205811204509 |
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