Submitted by Fernando Souza (fernandoafsou@gmail.com) on 2017-08-21T12:31:22Z No. of bitstreams: 1 arquivototal.pdf: 1454502 bytes, checksum: a03fd3df4d29b47b79ab2d8b0d3d9625 (MD5) / Made available in DSpace on 2017-08-21T12:31:22Z (GMT). No. of bitstreams: 1 arquivototal.pdf: 1454502 bytes, checksum: a03fd3df4d29b47b79ab2d8b0d3d9625 (MD5) Previous issue date: 2016-03-04 / Cooperation in a multi robot system has become a challenge to be overcome and turned into one of the biggest incentives for researchers in this area because communication appears as one of the most important requirements. This study aims to investigate the feasibility of using the distributed simulation environment called HLA (High-level Architecture) in the process of communication between members of a system with three and five computers. It simulates a multi-robot system in order to verify its behavior when one of them is replaced for another with limited processing power. Thus, a new communication approach based on HLA middleware was developed. In this approach, the robots adapt their transmission rate according to the performance of other robots. The accomplished experiments have shown that the real-time requirements of a robot soccer application have been achieved using this approach. It points to a new possibility of real-time communication between robots. On the exposed, in one experiment, a direct comparison was made between RTDB (Real-time database) middleware and the approach presented. It was verified that, in some contexts, the adaptive HLA is about 5 to 12 percent more efficient than RTDB. / A cooperação em um um sistema mutirrobôs tem se tornado um desafio a ser superado e se transformado em um dos maiores incentivos para os pesquisadores desta área, pois a comunicação se apresenta como um dos mais importantes requisitos. O objetivo deste trabalho foi de investigar a viabilidade do uso do ambiente de simulação distribuída chamado de HLA, no processo de comunicação entre membros de um sistema com três e cinco computadores, simulando um sistema multirrobôs, de modo a verificar seu comportamento, quando um deles é substituído por outro com poder de processamento reduzido. Assim, uma nova abordagem de comunicação com base no middleware HLA foi desenvolvida. Nessa nova abordagem, os robôs adaptam sua taxa de transmissão com base no desempenho de outros robôs. Experimentos demonstraram que os requisitos de tempo real de uma aplicação de futebol de robôs foram alcançados usando-se essa abordagem, o que aponta para uma nova possibilidade de comunicação em tempo real entre robôs. Diante do exposto, em um dos experimentos, foi feita uma comparação direta entre o middleware RTDB e a abordagem apresentada. Constatou-se que o HLA adaptativo, em alguns cenários, é mais eficiente entre 5% e 12% do que o RTDB.

Made available in DSpace on 2015-05-14T12:36:43Z (GMT). No. of bitstreams: 1 arquivototal.pdf: 3740448 bytes, checksum: df44ddc74f1029976a1e1beb1c698bf6 (MD5) Previous issue date: 2014-01-29 / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior / Nowadays, embedded systems have a huge amount of computational power and consequently, high complexity. It is quite usual to find different applications being executed in embedded systems. Embedded system design demands for method and tools that allow the simulation and verification in an efficient and practical way. This paper proposes the development and evaluation of a solution for embedded modeling and simulation of heterogeneous Models of Computation in a distributed way by the integration of Ptolemy II and the High Level Architecture (HLA), a middleware for distributed discrete event simulation, in order to create an environment with high-performance execution of large-scale heterogeneous models. Experimental results demonstrated that the use of a non distributed simulation for some situations as well as the use of distributed simulation with few machines, like one, two or three computers can be infeasible. It was also demonstrated the feasibility of the integration of both technologies and so the advantages in its usage in many different scenarios. This conclusion was possible because the experiments captured some data during the simulation: execution time, exchanged data and CPU usage. One of the experiments demonstrated that a speedup of factor 4 was acquired when a model with 4,000 thousands actors were distributed in 8 different machines inside an experiment that used up to 16 machines. Furthermore, experiments have also shown that the use of HLA presents great advantages in fact, although with certain limitations. / Atualmente, sistemas embarcados têm apresentado grande poder computacional e consequentemente, alta complexidade. É comum encontrar diferentes aplicações sendo executadas em sistemas embarcados. O projeto de sistemas embarcados demanda métodos e ferramentas que possibilitem a simulação e a verificação de um modo eficiente e prático. Este trabalho propõe o desenvolvimento e a avaliação de uma solução para a modelagem e simulação de sistemas embarcados heterogêneos de forma distribuída, através da integração do Ptolemy II com o High Level Architecture (HLA), em que o último é um middleware para simulação de eventos discretos distribuídos. O intuito dessa solução é criar um ambiente com alto desempenho que possibilite a execução em larga escala de modelos heterogêneos. Os resultados dos experimentos demonstraram que o uso da simulação não distribuída para algumas situações assim como o uso da simulação distribuída utilizando poucas máquinas, como, uma, duas ou três podem ser inviável. Demonstrou-se também a viabilidade da integração das duas tecnologias, além de vantagens no seu uso em diversos cenários de simulação, através da realização de diversos experimentos que capturavam dados como: tempo de execução, dados trocados na rede e uso da CPU. Em um dos experimentos realizados consegue-se obter o speedup de fator quatro quando o modelo com quatro mil atores foi distribuído em oito diferentes computadores, em um experimento que utilizava até 16 máquinas distintas. Além disso, os experimentos também demonstraram que o uso do HLA apresenta grandes vantagens, de fato, porém com certas limitações.

International Telemetering Conference Proceedings / October 26-29, 1998 / Town & Country Resort Hotel and Convention Center, San Diego, California / Current changes in the way that large flight test systems are utilized have affected the industry’s methodology in both the early design phases and in the implementation of nextgeneration hardware and software. The reduction of available RF spectrum, the implementation of packet telemetry methods and systems, and a desire to implement commercial-off-the-shelf (COTS) hardware are only some of the considerations that telemetry systems integrators and product houses have to face. This paper describes how test methodology changes affect current large systems design at both government test ranges and at airframe/missile manufacturer test facilities. In addition, consideration is given to the area of increased processing power as it affects hardware and software design, the leveraging of such current and future telecommunications technology as network switch technology and compression, cross utilization, standardized technology, and the movement toward platform-independent software.