Return to search

Estudo de metodos para a solução da cinematica inversa de robos industriais para implementação computacional

Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnologico / Made available in DSpace on 2016-01-08T17:52:18Z (GMT). No. of bitstreams: 1
97824.pdf: 2794552 bytes, checksum: ac138047b3f4f69c53da427c334c4be0 (MD5)
Previous issue date: 1992 / O trabalho visa apresentar um estudo abordando os métodos para o cálculo da cinemática inversa de robôs manipuladores de cadeia aberta. A finalidade principal deste estudo foi a de se chegar a um método que fosse, ao mesmo tempo, genérico e eficiente, características básicas para a sua implementação num sistema computacional. A fim de se chegar a estas características, dividiu-se o trabalho em duas partes. A primeira parte envolveu um estudo comparativo teórico, com base nas propostas de vários autores. A segunda parte tratou de implementação de três métodos para se comprovar a eficiência em termos de precisão, estabilidade e velocidade. Tal comprovação foi obtida por meio de testes envolvendo tarefas variadas e diferentes tipos de robôs.

Identiferoai:union.ndltd.org:IBICT/oai:repositorio.ufsc.br:123456789/157765
Date January 1992
CreatorsErthal, Jorge Luiz
ContributorsUniversidade Federal de Santa Catarina, Back, Nelson
Source SetsIBICT Brazilian ETDs
LanguagePortuguese
Detected LanguagePortuguese
Typeinfo:eu-repo/semantics/publishedVersion, info:eu-repo/semantics/masterThesis
Formatix, 164f.| il., tabs
Sourcereponame:Repositório Institucional da UFSC, instname:Universidade Federal de Santa Catarina, instacron:UFSC
Rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccess

Page generated in 0.002 seconds