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Previous issue date: 2011-08-03 / Electro-hydraulic servo-systems are widely employed in industrial applications such as
robotic manipulators, active suspensions, precision machine tools and aerospace systems.
They provide many advantages over electric motors, including high force to weight ratio, fast
response time and compact size. However, precise control of electro-hydraulic systems, due to
their inherent nonlinear characteristics, cannot be easily obtained with conventional linear
controllers. Most flow control valves can also exhibit some hard nonlinearities such as deadzone
due to valve spool overlap on the passage?s orifice of the fluid. This work describes the
development of a nonlinear controller based on the feedback linearization method and
including a fuzzy compensation scheme for an electro-hydraulic actuated system with
unknown dead-band. Numerical results are presented in order to demonstrate the control
system performance / Sistemas eletroidr?ulicos s?o amplamente utilizados em aplica??es industriais, tais como
manipuladores rob?ticos, suspens?es ativas, m?quinas ferramentas de precis?o e sistemas
aeroespaciais. Eles oferecem muitas vantagens sobre os motores el?tricos, incluindo alta for?a
em rela??o ao peso, tempo de resposta r?pido e tamanho compacto. No entanto, o controle
preciso de sistemas eletroidr?ulicos, devido ? sua inerente caracter?stica n?o linear, n?o pode
ser facilmente obtido com os controladores lineares convencionais. Hoje em dia, gra?as ao
desenvolvimento da Teoria da Estabilidade, proposta pelo matem?tico russo Lyapunov, e com
os avan?os da tecnologia computacional, as t?cnicas de controle n?o linear v?m sendo cada
vez mais utilizadas. A maioria das v?lvulas de controle de fluxo, al?m de possuir as n?o
linearidades comuns geradas pela compressibilidade do fluido, tamb?m podem apresentar
algumas n?o linearidades, como a zona morta devido ? sobreposi??o do carretel da v?lvula no
orif?cio de passagem do fluido, impedindo o escoamento mesmo para um pequeno
deslocamento do carretel, degradando a performance do controlador e gerando instabilidade
no sistema em malha fechada. Este trabalho descreve o desenvolvimento de um controlador
n?o linear, baseado no m?todo de lineariza??o por realimenta??o com a inclus?o de uma
estrat?gia de compensa??o difusa implementada matematicamente na din?mica do modelo de
um sistema acionado eletroidraulicamente com banda morta desconhecida. Resultados
num?ricos s?o apresentados para demonstrar o desempenho do sistema de controle
| Identifer | oai:union.ndltd.org:IBICT/oai:repositorio.ufrn.br:123456789/15668 |
| Date | 03 August 2011 |
| Creators | Tanaka, Marcelo Costa |
| Contributors | CPF:05362438751, http://lattes.cnpq.br/3256782908311485, Freire J?nior, Raimundo Carlos Silv?rio, CPF:02306444498, http://lattes.cnpq.br/1042806990155996, Alsina, Pablo Javier, CPF:42487455420, http://lattes.cnpq.br/3653597363789712, Savi, Marcelo Amorim, CPF:83037497734, http://lattes.cnpq.br/1224532648969159, Bessa, Wallace Moreira |
| Publisher | Universidade Federal do Rio Grande do Norte, Programa de P?s-Gradua??o em Engenharia Mec?nica, UFRN, BR, Tecnologia de Materiais; Projetos Mec?nicos; Termoci?ncias |
| Source Sets | IBICT Brazilian ETDs |
| Language | Portuguese |
| Detected Language | Portuguese |
| Type | info:eu-repo/semantics/publishedVersion, info:eu-repo/semantics/masterThesis |
| Format | application/pdf |
| Source | reponame:Repositório Institucional da UFRN, instname:Universidade Federal do Rio Grande do Norte, instacron:UFRN |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess |
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