En SCARA-robot som ritar kräver en hög noggrannhet och precision. Syftet med detta projekt är att skapa en robotarm som kan rita bilder som generas av en användare i ett ritprogram, armens rörelse beräknas med hjälp av inverskinematik. Projektet undersöker hur precisionssäker roboten är samt dennes snabbhet. Under projektets gång har upprepade tester gjorts för att mäta dessa egenskaper. Roboten uppnådde en hög grad av noggrannhet när den gjorde punkter på samma ställe upprepade gånger, men den har svårt att med hög precision återskapa bildens korrekta geometri, detta visas med ett test då den skall rita en cirkel. Detta kan bero på flera olika faktorer. Det mest sannolika är att det finns glapp i armarnas kuggremsdrift, när roboten gör en cirkulär rörelse så uppkommer felet när någon av armarna byter rörelseriktning. I rapporten redogörs hur roboten har konstruerats och programmerats. / A SCARA-robot that draws requires a high level of precision and accuracy. This project aims to build a three degree of freedom robot arm that uses inverse kinematics, to draw a picture that has been assigned to it. The project explores the robot’s accuracy as well as its speed. Several measurements were conducted during the project to assess the Robot Arm’s reliability. When the robot makes points in the same position several times, it achieves near-perfect precision, but it has trouble recreating the proper geometrics of the picture being drawn. It may be caused by a variety of factors, it is most likely caused by a play in the timing belt. When the robot performs a circular movement, the problem arises when one of the arms switches its direction. In this paper, the robot’s construction and programming are described.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:UPSALLA1/oai:DiVA.org:kth-296332 |
| Date | January 2021 |
| Creators | Baydono, Ibrahim, Hultenheim, Johan |
| Publisher | KTH, Mekatronik |
| Source Sets | DiVA Archive at Upsalla University |
| Language | Swedish |
| Detected Language | English |
| Type | Student thesis, info:eu-repo/semantics/bachelorThesis, text |
| Format | application/pdf |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess |
| Relation | TRITA-ITM-EX ; 2021:22 |
Page generated in 0.0012 seconds