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Previous issue date: 2018-11-01 / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior - CAPES / This work proposes a hierarchical control architecture to deal with the Trajectory Tracking Problem while an autonomous omnidirectional wheeled mobile robot operates. A traditional velocity controller and an intelligent decision-making neural network controller address the problem, considering the robot's kinematic and dynamic models. A neuroevolution technique evolves a smart Neurocontroller functionally attached to a Resolved Acceleration PI/PD Controller. The resulting control strategy shows to improve trajectory tracking errors during simulation studies. The Traditional and Intelligent controller combination showed very promising results even when applied in other trajectories that didn't belong to the original training set. / Este trabalho propõe uma arquitetura de controle hierárquico para lidar com o Problema de Rastreamento de Trajetória durante a operação de um robô móvel omnidirecional autônomo. Um controlador de velocidade tradicional e um controlador inteligente baseado em Redes Neurais para a tomada de decisão buscam resolvem o problema, considerando os modelos cinemático e dinâmico do robô. Uma técnica de neuroevolução evolui o neurocontrolador inteligente acoplado funcionalmente a um Controlador Dinâmico PI/PD de Aceleração Resolvida. A estratégia ou política de decisão de controle resultante mostra melhorias nos erros de rastreamento de trajetória durante estudos de simulação. A combinação entre Controle Tradicional e Controle Inteligente mostrou-se bastante eficaz mesmo aplicado em trajetórias não constantes do conjunto de treinamento.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:IBICT/oai:repositorio.bc.ufg.br:tede/9126 |
| Date | 01 November 2018 |
| Creators | Domingos, Ruan Michel Martins |
| Contributors | Cruz Junior, Gelson da, Cruz Junior, Gelson da, Soares, Fabrizzio Alphonsus Alves de Melo Nunes, Brito, Leonardo da Cunha, Vinhal, Cássio Dener Noronha |
| Publisher | Universidade Federal de Goiás, Programa de Pós-graduação em Engenharia Elétrica e da Computação (EMC), UFG, Brasil, Escola de Engenharia Elétrica, Mecânica e de Computação - EMC (RG) |
| Source Sets | IBICT Brazilian ETDs |
| Language | Portuguese |
| Detected Language | Portuguese |
| Type | info:eu-repo/semantics/publishedVersion, info:eu-repo/semantics/masterThesis |
| Format | application/pdf |
| Source | reponame:Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da UFG, instname:Universidade Federal de Goiás, instacron:UFG |
| Rights | http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/, info:eu-repo/semantics/openAccess |
| Relation | -5088589215393046129, 600, 600, 600, 600, -7705723421721944646, -862078257083325301, 2075167498588264571 |
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