Human-Robot Collaboration (HRC), where both humans and robots work in the same environment simultaneously, is an emerging field and has increased massively during the past decade. For this collaboration to be feasible and safe, robots need to perform a proper safety analysis to avoid hazardous situations. This safety analysis procedure involves complex computer vision tasks that require a lot of processing power. Therefore, robots with constrained computing resources cannot execute these tasks without any delays, thus for executing these tasks they rely on edge infrastructures, such as remote computational resources accessible over wireless communication. In some cases though, the edge may be unavailable, or connection to it may not be possible. In such cases, robots still have to navigate themselves around the environment, while maintaining high levels of safety. This thesis project focuses on reducing the complexity and the total number of parameters of pre-trained computer vision models by using model compression techniques, such as pruning and knowledge distillation. These model compression techniques have strong theoretical and practical foundations, but work on their combination is limited, therefore it is investigated in this work. The results of this thesis project show that in the test cases, up to 90% of the total number of parameters of a computer vision model can be removed without any considerable reduction in the model’s accuracy. / Människa och robot samarbete (förkortat HRC från engelskans Human-Robot Collaboration), där både människor och robotar arbetar samtidigt i samma miljö, är ett växande forskningsområde och har ökat dramatiskt över de senaste decenniet. För att detta samarbetet ska vara möjligt och säkert behöver robotarna genomgå en ordentlig säkerhetsanalys så att farliga situationer kan undvikas. Denna säkerhetsanalys inkluderar komplexa Computer Vision uppgifter som kräver mycket processorkraft. Därför kan inte robotar med begränsad processorkraft utföra dessa beräkningar utan fördröjning, utan måste istället förlita sig på utomstående infrastruktur för att exekvera dem. Vid vissa tillfällen kan dock denna utomstående infrastruktur inte finnas på plats eller vara svår att koppla upp sig till. Även vid dessa tillfällen måste robotar fortfarande kunna navigera sig själva genom en lokal, och samtidigt upprätthålla hög grad av säkerhet. Detta projekt fokuserar på att reducera komplexiteten och det totala antalet parametrar av för-tränade Computer Vision-modeller genom att använda modellkompressionstekniker så som: Beskärning och kunskapsdestilering. Dessa modellkompressionstekniker har starka teoretiska grunder och praktiska belägg, men mängden arbeten kring deras kombinerade effekt är begränsad, därför är just det undersökt i detta arbetet. Resultaten av det här projektet visar att up till 90% av det totala antalet parametrar hos en Computer Vision-modell kan tas bort utan någon noterbar försämring av modellens säkerhet.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:UPSALLA1/oai:DiVA.org:kth-302151 |
| Date | January 2021 |
| Creators | Souroulla, Timotheos |
| Publisher | KTH, Skolan för elektroteknik och datavetenskap (EECS) |
| Source Sets | DiVA Archive at Upsalla University |
| Language | English |
| Detected Language | Swedish |
| Type | Student thesis, info:eu-repo/semantics/bachelorThesis, text |
| Format | application/pdf |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess |
| Relation | TRITA-EECS-EX ; 2021:436 |
Page generated in 0.0028 seconds