Ce mémoire présente l'ensemble des étapes qui ont mené à la conception, la fabrication et l'expérimentation en laboratoire d'une nouvelle orthèse de cheville robotisée permettant d'étudier le contrôle neural de la marche humaine. On y retrouve une description des concepts de base de la marche humaine ainsi qu'un bref résumé des principales orthèses expérimentales actuellement utilisées. De plus, on y retrouve une description détaillée des caractéristiques de cette nouvelle orthèse. Une analyse qualitative des principaux avantages et inconvénients des systèmes d'actionnement commerciaux a démontré qu'aucun de ces systèmes n'était en mesure d'actionner cette nouvelle orthèse de cheville. Ce mémoire dévoile donc le premier prototype d'un système électro-hydraulique développé pour l'actionnement et le contrôle de l'orthèse. Un modèle mathématique permettant de prédire le comportement de ce système y est d'ailleurs présenté ainsi qu'une description complète du système d'actionnement conçu et développé pour l'actionnement de l'orthèse. Les performances du système électro-hydraulique mesurées à la suite des essais expérimentaux effectués sur banc d'essai y sont analysées. Des résultats concluants ont mené à la conception et à la fabrication de l'orthèse de cheville. Finalement, les résultats des premiers tests effectués en laboratoire avec cette nouvelle orthèse de cheville actionnée par le premier prototype d'un système hybride électro-hydraulique y sont analysés.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:LAVAL/oai:corpus.ulaval.ca:20.500.11794/18767 |
| Date | 12 April 2018 |
| Creators | Noël, Martin |
| Contributors | Gosselin, Clément, Bouyer, Laurent |
| Source Sets | Université Laval |
| Language | French |
| Detected Language | French |
| Type | mémoire de maîtrise, COAR1_1::Texte::Thèse::Mémoire de maîtrise |
| Format | xi, 106 f., application/pdf |
| Rights | http://purl.org/coar/access_right/c_abf2 |
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