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Previous issue date: 2018-08-31 / In this work approaches the development altitude control for a low-cost quadrotor vehicle. The identification of the model of the altitude dynamics of the quadrotor using the relay method is presented. This method is also a tool in the tuning of a PID controller implemented for dynamics model. Comparisons of controller performances, designed for the identified and mathematically modeled plant, were analyzed, in addition to the performance of the controller tuned by the Relay direct method, without the need for the altitude model. In the experiments, transient response performance parameters were evaluated for a step-type reference input. In addition, the behavior of the compensated altitude for a trapezoidal reference trajectory was evaluated. The results showed that the technique employed is, besides simple, efficient for this type of system. / Neste trabalho é abordado o desenvolvimento de um controlador de altitude para um veículo quadrirrotor de baixo custo. A identificação do modelo da dinâmica de altitude do quadrirrotor é realizada utilizando o método do relé. Esse método também é uma ferramenta de auxílio na sintonia de um controlador PID implementado para modelo da dinâmica. Comparações dos desempenhos do controlador, realizados para a planta identificada e modelada matematicamente, foram analisadas, além do desempenho do controlador sintonizado pelo método direto do Relé, esse sem a necessidade do modelo de altitude. Nos experimentos foram avaliados parâmetros de desempenho da resposta em regime transitório para uma entrada de referência do tipo degrau. Além disso, foi avaliado o comportamento da altitude compensada para uma trajetória de referência trapezoidal. Os resultados mostraram que a técnica empregada é, além de simples, eficiente para este tipo de sistema.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:IBICT/oai:http://localhost:tede/6639 |
| Date | 31 August 2018 |
| Creators | Santos, André Henrique Lameira dos, 92992384056 |
| Contributors | jo_edgar@ufam.edu.br, Chaves Filho, João Edgar, Chaves Filho, João, Silva Júnior, Waldir, Pio, José |
| Publisher | Universidade Federal do Amazonas, Programa de Pós-graduação em Engenharia Elétrica, UFAM, Brasil, Faculdade de Tecnologia |
| Source Sets | IBICT Brazilian ETDs |
| Language | Portuguese |
| Detected Language | English |
| Type | info:eu-repo/semantics/publishedVersion, info:eu-repo/semantics/masterThesis |
| Format | application/pdf |
| Source | reponame:Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da UFAM, instname:Universidade Federal do Amazonas, instacron:UFAM |
| Rights | http://creativecommons.org/licenses/by-sa/4.0/, info:eu-repo/semantics/openAccess |
| Relation | -5930111888266832212, 500 |
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