We are currently in a revolution in robotics where more tasks are being handled by machines than ever before. For this reason, the goal of this project was to build a four-legged robot with an implementation of dynamic stability. The developed robot is a dog style robot with reversed knee joints. The robot is controlled by an Arduino UNO microcontroller, that processes information from a gyroscope to drive it’s servo motors. It is capable of maintaining it’s balance while standing on a varying incline. The motion is based upon an inverse kinematic model of the leg geometry and assumes a planar ground surface. / I dagsläget ser vi en snabb expansion i användningen av robotar för att utföra alltmer avancerade uppgifter. På grund av detta var målet med detta projekt att utveckla en fyrbent robot med en enkel implementation av självbalansering. Den framtagna prototypen är en robot av hundstil med bakåtgående knän. Styrenheten är en Arduino UNO mikrokontroller. Med information från ett gyroskop styr denna roboten med hjälp av dess servomorer. Prototypen är kapabel att hålla balansen då den står på lutande underlag. Rörelsen är baserad på en kinematisk modell av bengeometrin och förutsätter en plan markyta.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:UPSALLA1/oai:DiVA.org:kth-296171 |
| Date | January 2021 |
| Creators | Lindestam, Algot, Lorang, David |
| Publisher | KTH, Mekatronik |
| Source Sets | DiVA Archive at Upsalla University |
| Language | English |
| Detected Language | Swedish |
| Type | Student thesis, info:eu-repo/semantics/bachelorThesis, text |
| Format | application/pdf |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess |
| Relation | TRITA-ITM-EX ; 2021:33 |
Page generated in 0.002 seconds