Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnologico / Made available in DSpace on 2016-01-08T17:52:18Z (GMT). No. of bitstreams: 1
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Previous issue date: 1992 / O trabalho visa apresentar um estudo abordando os métodos para o cálculo da cinemática inversa de robôs manipuladores de cadeia aberta. A finalidade principal deste estudo foi a de se chegar a um método que fosse, ao mesmo tempo, genérico e eficiente, características básicas para a sua implementação num sistema computacional. A fim de se chegar a estas características, dividiu-se o trabalho em duas partes. A primeira parte envolveu um estudo comparativo teórico, com base nas propostas de vários autores. A segunda parte tratou de implementação de três métodos para se comprovar a eficiência em termos de precisão, estabilidade e velocidade. Tal comprovação foi obtida por meio de testes envolvendo tarefas variadas e diferentes tipos de robôs.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:IBICT/oai:repositorio.ufsc.br:123456789/157765 |
| Date | January 1992 |
| Creators | Erthal, Jorge Luiz |
| Contributors | Universidade Federal de Santa Catarina, Back, Nelson |
| Source Sets | IBICT Brazilian ETDs |
| Language | Portuguese |
| Detected Language | Portuguese |
| Type | info:eu-repo/semantics/publishedVersion, info:eu-repo/semantics/masterThesis |
| Format | ix, 164f.| il., tabs |
| Source | reponame:Repositório Institucional da UFSC, instname:Universidade Federal de Santa Catarina, instacron:UFSC |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess |
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