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Previous issue date: 2005-02-04 / Este trabalho apresenta o desenvolvimento de um m?todo de coordena??o e coopera??o para uma frota de mini-rob?s m?veis. O escopo do desenvolvimento ? o futebol de rob?s. Trata-se de uma plataforma bem estruturada, din?mica e desenvolvida no mundo inteiro. O futebol de rob?s envolve diversos campos do conhecimento incluindo: vis?o computacional, teoria de controle, desenvolvimento de circuitos microcontrolados, planejamento cooperativo, entre outros. A t?tulo de organiza??o os sistema foi dividido em cinco m?dulos: rob?, vis?o, localiza??o, planejamento e controle. O foco do trabalho se limita ao m?dulo de planejamento. Para auxiliar seu desenvolvimento um simulador do sistema foi implementado. O simulador funciona em tempo real e substitui os rob?s reais. Dessa forma os outros m?dulos permanecem praticamente inalterados durante uma simula??o ou execu??o com rob?s reais. Para organizar o comportamento dos rob?s e produzir a coopera??o entre eles foi adotada uma arquitetura hierarquizada: no mais alto n?vel est? a escolha do estilo de jogo do time; logo abaixo decide-se o papel que cada jogador deve assumir; associado ao papel temos uma a??o espec?fica e finalmente calcula-se a refer?ncia de movimento do rob?. O papel de um rob? dita o comportamento do rob? na dada ocasi?o. Os pap?is s?o alocados dinamicamente durante o jogo de forma que um mesmo rob? pode assumir diferentes pap?is no decorrer da partida
| Identifer | oai:union.ndltd.org:IBICT/oai:repositorio.ufrn.br:123456789/15435 |
| Date | 04 February 2005 |
| Creators | Yamamoto, Marcelo Minicuci |
| Contributors | CPF:44418620400, http://lattes.cnpq.br/6787525856497063, Botelho, S?lvia Silva da Costa, CPF:72951028091, http://buscatextual.cnpq.br/buscatextual/visualizacv.do?id=K4723628Z9, Oliveira, Luiz Affonso Henderson Guedes de, CPF:21929564287, http://lattes.cnpq.br/7987212907837941, Alsina, Pablo Javier, Medeiros, Adelardo Adelino Dantas de |
| Publisher | Universidade Federal do Rio Grande do Norte, Programa de P?s-Gradua??o em Engenharia El?trica, UFRN, BR, Automa??o e Sistemas; Engenharia de Computa??o; Telecomunica??es |
| Source Sets | IBICT Brazilian ETDs |
| Language | Portuguese |
| Detected Language | Portuguese |
| Type | info:eu-repo/semantics/publishedVersion, info:eu-repo/semantics/masterThesis |
| Format | application/pdf |
| Source | reponame:Repositório Institucional da UFRN, instname:Universidade Federal do Rio Grande do Norte, instacron:UFRN |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess |
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