Return to search

Accuracy and Repeatability of a Robotic Arm / Noggrannhet och repeterbarhet för en Robotarm

The purpose of this project was to create a model of a robotic arm with 4-DOF equipped with a gripper that is able to move an object to a predetermined area. This thesis investigated the robotic arm’s accuracy by repeating the same predetermined movement and measure the error. The error was measured based on the objects displacement from the target area after a series of repeated movements by the arm. After constructing the robotic arm, an experiment was set up to measure the accuracy and repeatability of the arm. The robot achieved 2.506 mm to 0.922 mm for accuracy and 5.995 mm to 4.059 mm for repeatability depending on speed. / Syftet med detta projekt var att skapa en modell av en robotarm med 4 frihetsgrader och en klo för att kunna flytta ett objekt till ett förbestämt område. Denna avhandling har undersökt robotens noggrannhet genom att upprepa enförbestämd rörelse och mäta felet. Felet bestämdes genomatt flytta ett objekt till en förbestämd plats och mäta objektets position i förhållande till målet. Den färdigkonstruerade roboten har en noggrannhet på 2.506 mm till 0.922 mm och en repeterbarhet på 5.995 mmtill 4.059 mm beroende på hur fort roboten rör sig.

Identiferoai:union.ndltd.org:UPSALLA1/oai:DiVA.org:kth-296167
Date January 2021
CreatorsLidholm, Carl-Victor, Runnquist, Victor
PublisherKTH, Mekatronik
Source SetsDiVA Archive at Upsalla University
LanguageEnglish
Detected LanguageEnglish
TypeStudent thesis, info:eu-repo/semantics/bachelorThesis, text
Formatapplication/pdf
Rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccess
RelationTRITA-ITM-EX ; 2021:40

Page generated in 0.0018 seconds